引言：易發(fā)表網(wǎng)憑借豐富的文秘實(shí)踐，為您精心挑選了九篇工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)論文范例。如需獲取更多原創(chuàng)內(nèi)容，可隨時(shí)聯(lián)系我們的客服老師。

第1篇

光陰似箭，歲月如梭。轉(zhuǎn)眼間，四年的本科生涯已經(jīng)接近尾聲。回想起這幾年的學(xué)習(xí)生活，回想起這些年經(jīng)歷與成長，回想起那些幫助過我的人，感激之情，油然而生。

衷心感謝我的指導(dǎo)老師谷良賢教授。從課題選題到論文結(jié)束，谷老師不僅給我提供了便利的工作條件和工作環(huán)境，還對我悉心的指導(dǎo)和熱情的鼓勵(lì)，使我能夠順利地完成畢業(yè)論文。谷老師與航天四院聯(lián)系，才使我得到了寶貴了資料與模型。在完成論文的過程中，谷老師提出了許多寶貴的方法，對我論文的結(jié)構(gòu)與內(nèi)容提出了很多細(xì)致的修改意見。谷老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，認(rèn)真負(fù)責(zé)的精神深深影響著我，將成為我今后人生道路上的一筆寶貴的財(cái)富。

衷心感謝我的研究生導(dǎo)師龔春林副教授。在保研之前就聽說龔老師，工作認(rèn)真、學(xué)術(shù)嚴(yán)謹(jǐn)，對待學(xué)生真誠友善。在完成論文的這半年多時(shí)間里，深刻感受到了龔老師治學(xué)、為人的人格魅力。由于龔老師的指導(dǎo)，使我對火箭總體設(shè)計(jì)、氣動(dòng)特性參數(shù)化設(shè)計(jì)、彈道數(shù)值仿真計(jì)算有了更深層次的理解，還培養(yǎng)了我提出問題與解決問題的好習(xí)慣。

感謝航天四院中天火箭公司為我畢業(yè)設(shè)計(jì)提供寶貴的數(shù)據(jù)與模型，是他們的技術(shù)支持，才讓我的畢業(yè)論文順利完成有了保障。

感謝航天系統(tǒng)工程系教研室、陳兵、郭金雷、王昂、仇理寬等師兄，王青、張青等師姐。他們在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的半年多時(shí)間內(nèi)，一直給我提供無私的幫助。在彈道設(shè)計(jì)、氣動(dòng)特性計(jì)算、結(jié)構(gòu)仿真方面，不僅給我提供了大量的有價(jià)值的參考資料，還詳細(xì)給我解釋了我所遇到的學(xué)術(shù)上的許多難點(diǎn)和疑點(diǎn)，教我做科研的方法和思路，使我能更快地適應(yīng)今后的學(xué)習(xí)和工作。

感謝康博翼、趙成澤同學(xué)對我畢業(yè)論文中彈道計(jì)算與仿真的幫助；感謝胡寒棟、方海同學(xué)對我氣動(dòng)特性設(shè)計(jì)與仿真的幫助；感謝樊健平、朱海珍同學(xué)在結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真中給我的支持；還感謝那些給予我?guī)椭⒅С峙c鼓勵(lì)的同學(xué)，這里就不一一例舉了。從確定保研至今，在航天北樓503教研室學(xué)習(xí)近10個(gè)月，這段時(shí)間跟同學(xué)們一起學(xué)習(xí)生活，不僅增長了知識(shí)，更增加了友誼，成為了我記憶中又一段美好的時(shí)光。

感謝航天學(xué)院09本科生輔導(dǎo)員顧振芳老師，從入學(xué)開始到現(xiàn)在，他對我學(xué)業(yè)、社會(huì)活動(dòng)、科技競賽上的關(guān)心與指導(dǎo)，才使我從大一的迷茫中走出來，才使我找到一條合適自己發(fā)展的道路。感謝機(jī)電學(xué)院王淑俠副教授、劉援越副教授，是她們對我在三維設(shè)計(jì)方面的指導(dǎo)，才使我多次獲得國家級競賽獎(jiǎng)勵(lì)。感謝西北工業(yè)大學(xué)教務(wù)處李輝副處長和舞蹈機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)踐基地指導(dǎo)老師黃英亮老師，在他們的支持下，完成了大型項(xiàng)目救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，使我和我的團(tuán)隊(duì)的學(xué)術(shù)水平得到了進(jìn)一步提高。

深深感謝含辛茹苦將我養(yǎng)育成人的父母，他們出身卑微、生活艱苦、工作勞累，卻在我十八年的寒窗求學(xué)生涯中，無時(shí)無刻地牽掛著我的學(xué)習(xí)與生活，不僅為我提供可靠的物質(zhì)基礎(chǔ)，讓我得以安心學(xué)習(xí)；更是給了我無盡支持與鼓勵(lì)，讓我在挫折與失敗中能夠重新獲得力量。父母自力更生、艱苦奮斗的精神時(shí)刻鞭策著我，不僅促使我順利完成本科生階段的學(xué)習(xí)，更使我養(yǎng)成了自強(qiáng)不息的人生品格。感謝與我一起成長的姐姐，她一直對我關(guān)愛有加，使我有個(gè)快樂童年，得以健康成長。在小學(xué)與中學(xué)階段，還對我學(xué)業(yè)給予指導(dǎo)。我們一起分享生活中的苦與樂，感受親情的溫暖。

最后，再次向所有給予我指導(dǎo)、關(guān)心、幫助、支持與鼓勵(lì)的師長、親人、朋友和同學(xué)致以深深的敬意和衷心的感謝，衷心地祝福他們身體健康，工作順利，平安幸福！

2013年6月

第2篇

關(guān)鍵詞：上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 青島大學(xué)碩士開題報(bào)告范文 青島論文 開題報(bào)告

一、 選題的目的和意義

據(jù)統(tǒng)計(jì),我國60 歲以上的老年人已有1.12 億。伴隨老齡化過程中明顯的生理衰退就是老年人四肢的靈活性不斷下降，進(jìn)而對日常的生活產(chǎn)生了種種不利的影響。此外，由于各種疾病而引起的肢體運(yùn)動(dòng)性障礙的病人也在顯著增加，與之相對的是通過人工或簡單的醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行的康復(fù)理療已經(jīng)遠(yuǎn)不能滿足患者的要求。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，這個(gè)特殊群體已得到更多人的關(guān)注，治療康復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高，因此服務(wù)于四肢的康復(fù)機(jī)器人的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景。

目前世界上手功能康復(fù)機(jī)器人的研究出于剛起步狀態(tài)，各種機(jī)器人產(chǎn)品更是少之又少，在國內(nèi)該領(lǐng)域中尚處于空白狀態(tài)，臨床應(yīng)用任重而道遠(yuǎn)，因此對手功能康復(fù)機(jī)器人的研究有廣闊的應(yīng)用前景和重要的科學(xué)意義。

目前大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備存在以下一些問題：康復(fù)訓(xùn)練過程中，缺乏對關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度的觀測和康復(fù)力的柔順控制，安全性能有待提高;大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備沒有拇指的參與;感知功能差，對康復(fù)治療過程的力位信息和康復(fù)效果不能建立起有效地評價(jià)。本課題針對以上問題，采用氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)手指康復(fù)訓(xùn)練的多自由度運(yùn)動(dòng)，不僅降低了設(shè)備成本，更重要的是提高了系統(tǒng)對人類自身的安全性和柔順性，且具有體積小，運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)度和速度易調(diào)整等特點(diǎn)。

課題的研究思想符合實(shí)際國情和康復(fù)機(jī)器人對系統(tǒng)柔順性、安全性、輕巧性的高要求 。它將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于患者的手部運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)，研究一種柔順舒適、可穿戴的手功能康復(fù)機(jī)器人，輔助患者完成手部運(yùn)動(dòng)功能的重復(fù)訓(xùn)練，其輕便經(jīng)濟(jì)、穿卸方便，尤其適于家庭使用，既可為患者提供有效的康復(fù)訓(xùn)練，又不增加臨床醫(yī)療人員的負(fù)擔(dān)和衛(wèi)生保健。

綜上所述，氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)是氣壓驅(qū)動(dòng)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)的新應(yīng)用，具有重要的科學(xué)意義。

二、 國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)

2.1 國外研究動(dòng)態(tài)

美國是研究氣動(dòng)肌肉機(jī)構(gòu)最多的國家，主要集中在大學(xué)。

華盛頓大學(xué)的生物機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室從生物學(xué)角度對氣動(dòng)肌肉的特性作了深入研究，從等效做功角度建模，并進(jìn)行失效機(jī)理分析，制作力假肢和仿人手臂用于脊椎反射運(yùn)動(dòng)控制研究。

vanderbilt 大學(xué)認(rèn)知機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室(cognitive robotics lab, crl)研制了首個(gè)采用氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的爬墻機(jī)器人，并應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人(intelligent soft-arm control, isac)的手臂。

伊利諾伊大學(xué)香檳分校的貝克曼研究所對圖像定位的5自由度soft arm 機(jī)械手采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高精度位置控制和軌跡規(guī)劃。亞利桑那州立大學(xué)設(shè)計(jì)了并聯(lián)彈簧的新結(jié)構(gòu)氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)器，可以同時(shí)得到收縮力和推力，并與工業(yè)界合作開發(fā)了多種用于不同部位肌肉康復(fù)訓(xùn)練的小型醫(yī)療設(shè)備。

英國salford 大學(xué)高級機(jī)器人研究中心對氣動(dòng)肌肉的應(yīng)用作了長期的系統(tǒng)研究，開發(fā)了用于核工業(yè)的操作手、靈巧手、仿人手臂以及便攜式氣源和集成化氣動(dòng)肌肉，目前正在研究10 自由度的下肢外骨骼以及仿人手的遠(yuǎn)程控制。

法國國立應(yīng)用科學(xué)學(xué)院(instituted national dissidences appliqués, insa)研究了氣動(dòng)肌肉的動(dòng)靜態(tài)性能和多種控制策略，目前正在研制新型驅(qū)動(dòng)源的人工肌肉以及在遠(yuǎn)程醫(yī)療上的應(yīng)用。

比利時(shí)布魯塞爾自由大學(xué)制作了新型的折疊式氣動(dòng)肌肉用于驅(qū)動(dòng)兩足步行機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制。

日本bridgestone 公司在rubber tauter 之后又發(fā)明了多種不同結(jié)構(gòu)的氣動(dòng)肌肉。德國festoon 公司發(fā)明了適合工業(yè)應(yīng)用的氣動(dòng)肌腱fluidic muscle，壽命可達(dá)1000萬次以上，同時(shí)還對氣動(dòng)肌肉的應(yīng)用作了許多令人耳目一新的工作。英國shadow 公司研制了目前世界上最先進(jìn)的仿人手。美國的kinetic muscles 公司與亞利桑那州立大學(xué)合作開發(fā)了多種用于肌肉康復(fù)訓(xùn)練的小型醫(yī)療設(shè)備。

lilly采用基于滑動(dòng)模的參數(shù)自適應(yīng)控制策略，實(shí)現(xiàn)了單氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)位置控制。

2.2 國內(nèi)研究動(dòng)態(tài)

自20 世紀(jì)90 年代以來，我國陸續(xù)開始了氣動(dòng)肌肉的研究。

北京航空航天大學(xué)的宗光華較早開始?xì)鈩?dòng)肌肉的研究，分析了其非線性特性、橡膠管彈性及其自身摩擦對驅(qū)動(dòng)模型的影響，并應(yīng)用于五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過剛度調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)柔順控制。

上海交通大學(xué)的田社平等運(yùn)用零極點(diǎn)配置自適應(yīng)預(yù)測控制、非線性逆系統(tǒng)控制以及基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，實(shí)現(xiàn)單自由度關(guān)節(jié)的快速、高精度位置控制。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)的王祖溫等分析了氣動(dòng)肌肉結(jié)構(gòu)參數(shù)對性能的影響、氣動(dòng)肌肉的靜動(dòng)態(tài)剛度特性以及與生物肌肉的比較，提出將氣動(dòng)肌肉等效為變剛度彈簧，設(shè)計(jì)了氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的具有4 自由度的仿人手臂、外骨骼式力反饋數(shù)據(jù)手套和6 足機(jī)器人，采用輸入整形法解決關(guān)節(jié)階躍響應(yīng)殘余震蕩問題。

北京理工大學(xué)的彭光正等先后進(jìn)行了單根人工肌肉、單個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)以及3 自由度球面并聯(lián)機(jī)器人的位置及力控制，采用了模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多種智能控制算法，并設(shè)計(jì)了6 足爬行機(jī)器人和17 自由度仿人五指靈巧手。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)氣動(dòng)中心的隋立明博士也通過實(shí)驗(yàn)得到了氣動(dòng)人工肌肉的一個(gè)更簡潔的修正模型和經(jīng)驗(yàn)公式并對兩根氣動(dòng)人工肌肉組成的一個(gè)簡單關(guān)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)建模和采用位置閉環(huán)的控制方法進(jìn)一步驗(yàn)證氣動(dòng)人工肌肉的模型。

上海交通大學(xué)的林良明也對氣動(dòng)人工肌肉的軌跡學(xué)習(xí)控制進(jìn)行了仿真研究給出了學(xué)習(xí)的收斂性的初步結(jié)論為下一步的學(xué)習(xí)控制奠定了基礎(chǔ)。其中田社平通過對氣動(dòng)人工肌肉收縮在頻率域上的數(shù)學(xué)模型并對它的結(jié)構(gòu)及其靜動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了理論分析建立了相應(yīng)的靜態(tài)力學(xué)方程。

2003年付大鵬等，以機(jī)械手抓取物體為分析對象，采用矩陣法來描述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題，以四階方陣變換三維空間點(diǎn)的齊次坐標(biāo)為基礎(chǔ)，將運(yùn)動(dòng)、變換和映射與矩陣計(jì)算聯(lián)系起來建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并提出了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的新方法，這種方法對機(jī)械手的精密設(shè)計(jì)和計(jì)算具有普遍適用意義。

2005年車仁煒，呂廣明，陸念力對5自由度的康復(fù)機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，將等效有限元的方法應(yīng)用到開式的5自由度的康復(fù)機(jī)械手的動(dòng)力分析中，這種方法比傳統(tǒng)的分析方法建模效率高、簡單快捷，極其適合現(xiàn)代計(jì)算機(jī)的發(fā)展，的除了機(jī)械臂的動(dòng)力響應(yīng)曲線，為機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制提供理論依據(jù)。

2008年北京聯(lián)合大學(xué)張麗霞，楊成志根據(jù)拿取非規(guī)則物品的任務(wù)要求，采用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)相結(jié)合，設(shè)計(jì)了五指型機(jī)器手，手指彎曲電機(jī)與指間平衡電機(jī)耦合驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器手的多角度張開、抓握運(yùn)動(dòng)方式,對實(shí)用型仿人機(jī)器手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)有參考意義。

2009年楊玉維等人對輪式懸架移動(dòng)2連桿柔性機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)研究與仿真，。采用經(jīng)典瑞利.里茲法和浮動(dòng)坐標(biāo)法描述機(jī)械手彈性變形與參考運(yùn)動(dòng)間的動(dòng)力學(xué)耦合問題， 綜合利用拉格朗日原理和牛頓.歐拉方程并在笛卡爾坐標(biāo)系下，以矩陣、矢量簡潔的形式構(gòu)建了該移動(dòng)柔性機(jī)械手系統(tǒng)的完整動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行仿真。

2009年羅志增，顧培民研究設(shè)計(jì)了一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)多指多關(guān)節(jié)機(jī)械手，能夠很好的實(shí)現(xiàn)靈巧、穩(wěn)妥的抓取物體，這個(gè)機(jī)械手共有4指12個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)手指有3個(gè)指節(jié)，由兩個(gè)平行四邊形的指節(jié)結(jié)構(gòu)確保手指末端做平移運(yùn)動(dòng)，這種設(shè)計(jì)方案很好的實(shí)現(xiàn)了控制簡單、抓握可靠的目的。

從目前來看，國內(nèi)對氣動(dòng)人工肌肉的研究仍處于剛起步的階段。有關(guān)氣動(dòng)人工肌肉的研究與國外還有相當(dāng)?shù)牟罹鄬鈩?dòng)人工肌肉中的許多問題，還沒有進(jìn)行深入的研究。此外，采用氣動(dòng)人工肌肉作為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的研究還不成熟。

三、 主要研究內(nèi)容和解決的主要問題

目前大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備存在以下一些問題:康復(fù)訓(xùn)練過程中，缺乏對關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度的觀測和康復(fù)力的柔順控制，安全性能有待提高;大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備沒有拇指的參與;感知功能差，對康復(fù)治療過程的力位信息和康復(fù)效果不能建立起有效地評價(jià)。為此，課題主要研究內(nèi)容：設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡單，易于穿戴，并且安全、柔順、低成本，使用方便的氣動(dòng)手功能康復(fù)設(shè)備。對氣動(dòng)手指康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、用mat lab軟件對康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的康復(fù)治療過程的力位信息進(jìn)行仿真分析。

要實(shí)現(xiàn)上述的目標(biāo)，系統(tǒng)中需要著重解決的關(guān)鍵技術(shù)有：

(1)基于已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)，對手指康復(fù)訓(xùn)練方法分析和提煉。 主要包括：人手部的手指彎曲抓握動(dòng)作分析，氣壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)自由度的優(yōu)化配置。使機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)手指的彎曲、物體的抓握等手部癱瘓患者不能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作。

(2)對機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。主要包括：氣壓驅(qū)動(dòng)的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

(3)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的力位信息仿真。主要包括：用mat lab軟件進(jìn)行機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)終端的力位信息 仿真。

根據(jù)總體方案設(shè)計(jì)以及工作量的要求，外附骨骼機(jī)械手系統(tǒng)是上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的一部分，本文主要是研究手指康復(fù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析工作。

四、論文工作計(jì)劃與方案

論文工作計(jì)劃安排：

2010年9月——2011年6月準(zhǔn)備課題階段：

主要工作：學(xué)習(xí)當(dāng)今最先進(jìn)的機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù);學(xué)習(xí)用matlab軟件進(jìn)行計(jì)算仿真及優(yōu)化，查閱國內(nèi)外的資料，對康復(fù)機(jī)械手作初步了解。

2011年7月——2011年9月課題前期階段

主要工作：課題方案設(shè)計(jì)，擬寫開題報(bào)告，開題。

2011年10月——2012年7月課題中期階段

主要工作：開始具體課題研究工作，根據(jù)已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)，對手指康復(fù)訓(xùn)練方法分析和提煉。研究手指康復(fù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析工作。

2012年8月——2012年12月課題后期階段

主要工作：對手指康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行模擬仿真，對設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步完善課題。

2013年1月——2013年4月結(jié)束課題階段

主要工作：整理相關(guān)資料，撰寫論文，準(zhǔn)備進(jìn)行畢業(yè)論文答辯。

2013年5月——2013年6月論文答辯階段

主要工作方案：

1. 完成學(xué)位課與非學(xué)位課學(xué)習(xí)的同時(shí)，進(jìn)行市場調(diào)研，對手指康復(fù)機(jī)械手作初步了解。

2. 查閱資料，了解氣動(dòng)手指康復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。

3. 分析已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的部分設(shè)計(jì)。

4. 對現(xiàn)有手指康復(fù)訓(xùn)練方法設(shè)計(jì)進(jìn)行分析和提煉，分析其優(yōu)缺點(diǎn)。

5. 開始具體設(shè)計(jì)工作。

第3篇

（浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程分院 浙江 紹興 312000）

摘要：傳統(tǒng)教學(xué)模式下學(xué)生缺乏學(xué)習(xí)主動(dòng)性的現(xiàn)象很明顯，依循 CDIO 理念，對“PLC、變頻器和觸摸屏綜合技術(shù)”課程的課程內(nèi)容、項(xiàng)目選用、評價(jià)體系等進(jìn)行教學(xué)改革，建立較為完備和系統(tǒng)的工作情境和項(xiàng)目案例庫，可以實(shí)現(xiàn)真正的一體化教學(xué)，有助于培養(yǎng)學(xué)生的工程意識(shí)，提高學(xué)生的創(chuàng)新能力、實(shí)踐能力和綜合素質(zhì)。

關(guān)鍵詞 ：高職；CDIO 理念；教學(xué)改革；項(xiàng)目教學(xué)；創(chuàng)新能力

中圖分類號：G712 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號：1672-5727（2014）05-0095-03

概述

CDIO是由MIT等世界著名高校研發(fā)的從理念到大綱到課程到教學(xué)直至評估的一整套先進(jìn)的工程教育模式。我院教學(xué)團(tuán)隊(duì)從2009年開始嘗試基于CDIO理念的“PLC、變頻器和觸摸屏綜合技術(shù)”課程改革，因?yàn)樵摼C合技術(shù)屬于工業(yè)控制的主流設(shè)備，高職院校為社會(huì)提供的不僅僅是大量新生勞動(dòng)力，而且是具有現(xiàn)代企業(yè)理念的，有技術(shù)、高素質(zhì)的現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)工人。該課程是高職院校的一門綜合性、設(shè)計(jì)性極強(qiáng)的機(jī)電產(chǎn)品控制應(yīng)用型設(shè)計(jì)課程。其任務(wù)在于：訓(xùn)練學(xué)生綜合應(yīng)用PLC、變頻器和觸摸屏技術(shù)知識(shí)，掌握它們的設(shè)計(jì)方法和研發(fā)能力；開拓設(shè)計(jì)思路，增強(qiáng)理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的能力；培養(yǎng)科學(xué)性、系統(tǒng)性及全面性的設(shè)計(jì)素質(zhì)；訓(xùn)練團(tuán)隊(duì)合作能力。

但是目前教學(xué)上普遍存在以下問題：（1）在課程設(shè)置現(xiàn)狀方面。大多數(shù)高職院校并未單獨(dú)設(shè)置PLC、變頻器和觸摸屏綜合技術(shù)一體化教學(xué)課程，而是采用以PLC、變頻器理論教學(xué)為主，以驗(yàn)證性的實(shí)驗(yàn)或?qū)嵱?xùn)為輔的方式進(jìn)行教學(xué)且實(shí)踐課時(shí)偏少，側(cè)重技能訓(xùn)練的學(xué)生往往只能掌握各門課的基礎(chǔ)技能。（2）在課程內(nèi)容現(xiàn)狀方面。目前的設(shè)備控制課程往往是學(xué)完一定的理論之后再做相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)，內(nèi)容相對獨(dú)立，學(xué)生無法從整體上把握設(shè)備控制開發(fā)的思路，也就無法體現(xiàn)“構(gòu)思、設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和運(yùn)作”的教學(xué)思想。（3）PLC、變頻器和觸摸屏種類繁多，畢業(yè)生就業(yè)時(shí)從事相關(guān)行業(yè)工作，實(shí)現(xiàn)所學(xué)專業(yè)知識(shí)與生產(chǎn)實(shí)際快速接軌存在一定的困難，即知識(shí)“移植”能力不夠，自學(xué)能力與創(chuàng)新能力不夠。

基于“CDIO”的課程設(shè)計(jì)

基于“CDIO”理念的課程體系 課程內(nèi)容應(yīng)根據(jù)CDIO 工程教育理念結(jié)合學(xué)生知識(shí)水平和企業(yè)需求，按照任務(wù)分析——論證方案——確定方案——實(shí)施方案——測試效果——評價(jià)六個(gè)步驟實(shí)施每個(gè)教學(xué)任務(wù)，使學(xué)生在項(xiàng)目實(shí)施過程中學(xué)會(huì)PLC、變頻器和觸摸屏綜合技術(shù)在設(shè)備中的設(shè)計(jì)安裝和調(diào)試。知識(shí)體系框架如下頁圖1所示，其中工業(yè)控制核心技術(shù)包括PLC、變頻器和觸摸屏技術(shù)，控制對象為設(shè)備中使用的液壓氣動(dòng)技術(shù)、電機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)。最后，內(nèi)容涉及各設(shè)備控制器之間的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和監(jiān)控技術(shù)。

基于項(xiàng)目化的教學(xué)層次設(shè)計(jì) 實(shí)踐內(nèi)容設(shè)計(jì)應(yīng)充分體現(xiàn)項(xiàng)目化教學(xué)的設(shè)計(jì)思想。以“做項(xiàng)目”為主線組織課程教學(xué)，以“用”導(dǎo)“學(xué)”，盡量讓學(xué)生親自動(dòng)手，全身心投入。要突出項(xiàng)目訓(xùn)練的完整性，在做項(xiàng)目過程中學(xué)習(xí)必要的知識(shí)，知識(shí)以必需、夠用為度，強(qiáng)調(diào)自學(xué)能力的培養(yǎng)，強(qiáng)調(diào)應(yīng)用所學(xué)知識(shí)解決問題。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)人數(shù)一般為4人，各隊(duì)選出項(xiàng)目組長，負(fù)責(zé)整個(gè)項(xiàng)目開發(fā)的所有運(yùn)行過程，涉及任務(wù)分配、人員管理、階段性成果報(bào)告等。在不同層次的具體實(shí)踐中，可以將一個(gè)完整項(xiàng)目分解成若干相對獨(dú)立的子項(xiàng)目，通過子項(xiàng)目的訓(xùn)練掌握單一技能，最后將子項(xiàng)目綜合起來，完成整體項(xiàng)目的內(nèi)容。在項(xiàng)目的實(shí)施過程中，以學(xué)生為中心并引導(dǎo)學(xué)生主動(dòng)學(xué)習(xí)。整個(gè)過程分為4個(gè)實(shí)踐過程，即驗(yàn)證性實(shí)踐、設(shè)計(jì)性實(shí)踐、綜合性實(shí)踐和創(chuàng)新性實(shí)踐，如圖2所示。

項(xiàng)目式教學(xué)的設(shè)計(jì) 沒有項(xiàng)目支撐的工科課程內(nèi)容是缺乏實(shí)踐性和生動(dòng)性的干癟理論框架。工程項(xiàng)目的設(shè)計(jì)和選擇是需要專業(yè)課教師花工夫來做的事情。在選擇工程項(xiàng)目時(shí)可以從以下幾個(gè)角度考慮。

1.項(xiàng)目的選用有利于激發(fā)學(xué)生興趣。我院采用了參加全國機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽的一些娛樂類作品，如獲得全國二等獎(jiǎng)的娛樂機(jī)器“捕魚達(dá)人”，其控制系統(tǒng)采用PLC完成對一組氣缸的控制，在項(xiàng)目實(shí)施中，根據(jù)游戲的難度設(shè)置了5個(gè)級別，即5個(gè)不同工作情境對應(yīng)不同的控制方案；又如獲得浙江省機(jī)械設(shè)計(jì)大賽二等獎(jiǎng)的“排除萬難”任務(wù)型機(jī)器人，其控制對象有多個(gè)直流電機(jī)和電磁閥，在項(xiàng)目實(shí)施中，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)施任務(wù)選擇4個(gè)階段性控制要求。這些項(xiàng)目在實(shí)施后學(xué)生可以在課外一邊練習(xí)和改進(jìn)控制技術(shù)，一邊通過娛樂提高學(xué)習(xí)興趣。其中的一款機(jī)器人如圖3所示，通過PLC控制機(jī)器人的直流電機(jī)和氣動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)過隧道、過單邊橋、抓螺母和擰螺母等一系列動(dòng)作，操作按鈕組和保護(hù)裝置的設(shè)計(jì)對學(xué)生的控制能力培養(yǎng)很關(guān)鍵。

2.項(xiàng)目的選用對象在生活中比較常見。如我院教學(xué)團(tuán)隊(duì)與本地企業(yè)合作建立的立體車庫在許多商場、賓館、專門的停車場都能見到，許多學(xué)生對其工作過程比較熟悉，有利于減少設(shè)備介紹的時(shí)間，引起學(xué)生對控制方案的共鳴。

3.項(xiàng)目的選用結(jié)合本地區(qū)的企業(yè)設(shè)備。學(xué)生畢業(yè)后大部分在本地區(qū)工作，為使學(xué)生在畢業(yè)后盡快地適應(yīng)工作需要，在項(xiàng)目內(nèi)容上可選用本地區(qū)的軸承制造業(yè)、黃酒制造業(yè)、紡織印染制造業(yè)等相關(guān)設(shè)備的控制系統(tǒng)。有的學(xué)生在學(xué)習(xí)中參與了教師的一些簡單項(xiàng)目開發(fā)并將其作為畢業(yè)設(shè)計(jì)題目。如圖4（a）是為企業(yè)設(shè)計(jì)的渦流探傷檢測臺(tái)，圖4（b）是學(xué)生通過實(shí)訓(xùn)室搭建的控制系統(tǒng)，并通過編程完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。

課程評價(jià)體系 在CDIO工程訓(xùn)練模式下，可將項(xiàng)目的整個(gè)運(yùn)行過程“構(gòu)思——設(shè)計(jì)——實(shí)現(xiàn)——運(yùn)作”納入考核范圍，鼓勵(lì)學(xué)生在做中學(xué)、在學(xué)中做，教師則提供實(shí)驗(yàn)條件和指導(dǎo)，保障學(xué)生充分自由地發(fā)展，增強(qiáng)創(chuàng)新意識(shí)，并為學(xué)生提供遇到問題時(shí)加以解決的方法、對仍然存在的問題進(jìn)一步改進(jìn)的思路等。課程的考核采取多元化的評價(jià)體系，具體涉及以下幾方面：基本技能及基礎(chǔ)知識(shí)、設(shè)計(jì)能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、職業(yè)素質(zhì)和評價(jià)。在針對項(xiàng)目的某一個(gè)工作情境中，需要完成設(shè)備工藝流程和產(chǎn)品目錄規(guī)劃表（涉及工藝流程描述和工作計(jì)劃安排）、設(shè)備控制實(shí)施表（涉及I/O分配表的編寫、控制流程圖、控制程序編寫過程記錄、設(shè)備調(diào)試過程記錄、實(shí)施過程中遇到的問題與對策和總結(jié)等）和評價(jià)表（涉及每個(gè)工作任務(wù)的考核要求、配分和評分標(biāo)準(zhǔn)）等等。

課程支撐條件

教師的CDIO能力培養(yǎng) CDIO教學(xué)改革成敗的關(guān)鍵在于教師隊(duì)伍的能力。很多教師雖然有豐富的理論知識(shí)和較強(qiáng)的科研能力，但缺乏相關(guān)的企業(yè)工作經(jīng)歷或工程經(jīng)驗(yàn)。因此，在選擇教師時(shí)應(yīng)考慮以下三個(gè)方面：（1）作為企業(yè)科技指導(dǎo)員，與企業(yè)有密切的項(xiàng)目合作關(guān)系。（2）多次帶領(lǐng)學(xué)生參加省級或以上相關(guān)競賽并取得一定的成績。（3）在企業(yè)一線多次實(shí)踐鍛煉并積累一定的經(jīng)驗(yàn)，或具有企業(yè)相關(guān)工作經(jīng)驗(yàn)。

實(shí)踐平臺(tái)的設(shè)置 學(xué)生一般不具有豐富的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，創(chuàng)造性地設(shè)計(jì)新機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)時(shí)往往不知從何處入手。因此，有必要講授一些控制方案設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，幫助學(xué)生構(gòu)思。這項(xiàng)工作主要是通過院團(tuán)委和相關(guān)教師組織并結(jié)合教育部、教育廳主辦的一些機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽、自動(dòng)線安裝與調(diào)試大賽等設(shè)定比賽題目，號召學(xué)生發(fā)揮自己的想象力，形成可行控制方案并加以實(shí)施。我院的工業(yè)控制創(chuàng)新實(shí)踐室不僅為學(xué)生提供了全過程工程訓(xùn)練的機(jī)會(huì)，鍛煉了學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，同時(shí)還培養(yǎng)了學(xué)生的創(chuàng)新精神、團(tuán)結(jié)協(xié)作精神。

學(xué)院政策的支持 我院教學(xué)團(tuán)隊(duì)得到了學(xué)院在政策上的支持，主要體現(xiàn)為：對教師CDIO教學(xué)能力加以培養(yǎng)，與十多家企業(yè)開展相關(guān)合作并取得了一定成效；學(xué)生在完成一套設(shè)備控制系統(tǒng)的開發(fā)方案后，可作為畢業(yè)論文并優(yōu)先推薦為優(yōu)秀畢業(yè)論文，優(yōu)先推薦到合作企業(yè)，并作為參加控制類相關(guān)大賽的重要選拔依據(jù)。

改革成效

經(jīng)過近四年的教學(xué)試點(diǎn)，新教學(xué)模式下的“PLC、變頻器和觸摸屏綜合技術(shù)”課程取得了較好的效果，涌現(xiàn)出了一批優(yōu)秀的學(xué)生和教師。學(xué)生的專業(yè)基礎(chǔ)水平能更好地適應(yīng)企業(yè)崗位要求，許多學(xué)生畢業(yè)后能獨(dú)立完成企業(yè)安排的項(xiàng)目并得到企業(yè)的一致好評。學(xué)生的團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力得到明顯提高，與教師交流的能力得到明顯加強(qiáng)。學(xué)生的拼搏精神得到激發(fā)，許多學(xué)生為了完成任務(wù)往往工作到很晚才回寢室休息。教師的業(yè)務(wù)水平不斷提高，與企業(yè)的合作更加緊密。需要指出的是，這門綜合類控制課程的教學(xué)效果離不開其他專業(yè)課程和整個(gè)教育環(huán)境的配合。

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第4篇

論文摘要：基于FMS技術(shù)開發(fā)了模塊化機(jī)電一體化教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)有助于加深學(xué)生對機(jī)電一體化系統(tǒng)概念的理解，掌握車間柔性制造的方法，最后以作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)研究性、綜合性實(shí)驗(yàn)為例，論述了該系統(tǒng)在培養(yǎng)學(xué)生理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣和積極性的重要作用。

為使機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生在學(xué)習(xí)過程中，有機(jī)會(huì)將所學(xué)到的各門專業(yè)課的知識(shí)綜合性地應(yīng)用到接近于生產(chǎn)實(shí)際的過程中，為他們走上工作崗位后應(yīng)用這種新的理念打下基礎(chǔ)，學(xué)院除了建立適合于現(xiàn)代教學(xué)法模式的幾個(gè)獨(dú)立的專業(yè)實(shí)驗(yàn)室外，籌建了一個(gè)開放式自動(dòng)化綜合實(shí)驗(yàn)室。在這個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)室中，我們開發(fā)了一套完全接近于生產(chǎn)實(shí)際的模塊化柔性制造系統(tǒng)，由省部共同投資。實(shí)驗(yàn)室的開放性主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面:一是系統(tǒng)組成具有開放性，系統(tǒng)中不同生產(chǎn)廠家的設(shè)備可相互兼容，便于以后擴(kuò)展;二是實(shí)驗(yàn)室資源具有開放性，實(shí)驗(yàn)室可面向校內(nèi)外各種層次的學(xué)生或培訓(xùn)學(xué)員，做到資源共享，擴(kuò)大受益面。

1 FMS系統(tǒng)組成

柔性制造系統(tǒng)機(jī)電一體化訓(xùn)練設(shè)備，包含一條閉環(huán)柔性輸送裝置和六自由度并聯(lián)加工中心(加工站)、三自由度數(shù)控雕刻機(jī)及其控制系統(tǒng)、四自由度上料檢測站及其控制系統(tǒng)、搬運(yùn)站、安裝站、安裝搬運(yùn)站、智能分類站、現(xiàn)場總線、多層次立體原料庫及其控制系統(tǒng)、多層立體成品庫及其控制系統(tǒng)、自動(dòng)化輸送線及變頻調(diào)速控制系統(tǒng)、PLC數(shù)據(jù)采集及物料監(jiān)控系統(tǒng)、系統(tǒng)監(jiān)控及管理控制軟件。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送位置信號給旋轉(zhuǎn)立體上料庫電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定角度，實(shí)現(xiàn)零件位置對準(zhǔn)，同時(shí)設(shè)置檢測開關(guān)，通過PLC采集至計(jì)算機(jī)，判斷托盤上相應(yīng)位置是否存在零件。自動(dòng)上料機(jī)器人將待加工物料送至加工位置后，系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)鎖緊裝置進(jìn)行物料定位固定，上位機(jī)按指定程序控制六自由度并聯(lián)機(jī)器人，進(jìn)行零件前序的加工。在主界面中點(diǎn)擊數(shù)控雕刻機(jī)控制按鈕，進(jìn)人數(shù)控雕刻機(jī)控制界面，三自由度數(shù)控雕刻機(jī)主要實(shí)現(xiàn)對工件端面的雕刻，通過用戶編制G代碼也可以用軟件將模型轉(zhuǎn)化為G代碼，然后通過計(jì)算機(jī)的串口將G代碼傳到雕刻機(jī)，雕刻機(jī)執(zhí)行G代碼。

零件前序加工完畢后，計(jì)算機(jī)控制零件搬運(yùn)機(jī)器人將加工完的零件搬運(yùn)至下一工序的加工位置。

在主界面中點(diǎn)擊立體倉庫狀態(tài)按鈕，進(jìn)人立體倉庫狀態(tài)界面。立體倉庫狀態(tài)是用來實(shí)時(shí)顯示立體倉庫倉位的占用情況，系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測各個(gè)倉位的狀態(tài)，然后系統(tǒng)給碼垛機(jī)發(fā)指令決定碼垛機(jī)下一次將裝配的成品放人哪個(gè)倉位，操作者通過觀察狀態(tài)位的圖標(biāo)情況，操作者就可以知道哪個(gè)倉位是否為空，并且知道各個(gè)倉位物件的重量，通過生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)還可以知道立體倉庫一共有多少個(gè)成品，每一類成品的個(gè)數(shù)及總重量。

2系統(tǒng)特點(diǎn)

(1)包含多種關(guān)鍵技術(shù)及單元，使學(xué)生了解更多的知識(shí);機(jī)器人技術(shù);物流倉儲(chǔ)自動(dòng)控制系統(tǒng);立體倉庫;自動(dòng)輸送線;自動(dòng)碼垛機(jī);物流倉儲(chǔ)管理和監(jiān)控;PLC控制系統(tǒng);傳感器技術(shù);計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù);計(jì)算機(jī)控制;網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控技術(shù);數(shù)據(jù)庫技術(shù);多軸運(yùn)動(dòng)控制器;氣動(dòng)技術(shù);步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng);伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng);VC，VB等高級語言編程。

(2)結(jié)合機(jī)電教學(xué)，編制了的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，包含多個(gè)實(shí)驗(yàn):為了方便教學(xué)實(shí)際使用，我們?yōu)橄到y(tǒng)提供了專門實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，其內(nèi)容涵蓋機(jī)械、控制、機(jī)器人示教、插補(bǔ)、自動(dòng)裝配、碼垛等多項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，供本科生、專科生和研究生專業(yè)選開，教師也可以根據(jù)實(shí)際情況，在實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書的基礎(chǔ)上增開設(shè)計(jì)性、綜合性實(shí)驗(yàn)。

(3)交互式圖形化操作界面:系統(tǒng)控制軟件采用WINDOWS操作系統(tǒng)，具有交互式和圖形化特點(diǎn)，操作簡單易學(xué)，自動(dòng)化程度高，使教師和學(xué)生在很短的時(shí)間之內(nèi)就可以掌握對系統(tǒng)的操作。

(4)豐富的狀態(tài)反饋功能:通過計(jì)算機(jī)與各單元及傳感器的通訊，將系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的狀態(tài)顯示在操作界面上，使操作者通過計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工況、狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù)，掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。

(5)完善的生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)統(tǒng)計(jì)功能:根據(jù)現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)及倉儲(chǔ)物流的發(fā)展動(dòng)向，不但在工作過程和原理上仿真實(shí)際生產(chǎn)過程，而且開發(fā)了生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫，根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行隨時(shí)記錄和分析生產(chǎn)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

(6)開放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu):為了增強(qiáng)學(xué)生的參與性，系統(tǒng)采用了開放式結(jié)構(gòu)，提供了完善的控制功能動(dòng)態(tài)鏈接庫和二次開發(fā)函數(shù)，不用了解底層復(fù)雜的時(shí)序和操作過程，只需要在VC或VB中簡單的幾行代碼，學(xué)生即可開發(fā)出自己的運(yùn)動(dòng)或控制功能，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。

(7)網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控:系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控模塊，使操作者在操作系統(tǒng)的同時(shí)，也可通過電腦屏幕實(shí)時(shí)觀看系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行狀況。同時(shí)對于有條件的學(xué)校，可將控制計(jì)算機(jī)與校園網(wǎng)相連解，使更多的學(xué)生和老師通過網(wǎng)絡(luò)觀看現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)過程，提高系統(tǒng)利用率，也可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程教學(xué)。

3如何應(yīng)用FMS進(jìn)行本科實(shí)驗(yàn)教學(xué)

由于近年來高校的擴(kuò)招，學(xué)生人數(shù)大幅上升，而大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備臺(tái)套數(shù)少;而且大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備的實(shí)驗(yàn)通常包括編程、上機(jī)、結(jié)果分析等，需要的時(shí)間較長。因此，大型設(shè)備開設(shè)的實(shí)驗(yàn)不能簡單的照搬其它實(shí)驗(yàn)教學(xué)的模式。我們分別探索了以下幾種模式:

3. 1開設(shè)綜合設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)

本中心老師提出項(xiàng)目申請，參加學(xué)校實(shí)驗(yàn)室設(shè)備管理處組織的“工程實(shí)踐”和機(jī)電工程學(xué)院組織的“機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)中心”項(xiàng)目。這些項(xiàng)目結(jié)合指導(dǎo)老師的科研項(xiàng)目，通過雙向選擇接受學(xué)校相關(guān)專業(yè)本科三年級以上的學(xué)生參加。學(xué)生分為2-4人一組;在教師的指導(dǎo)下，首先查閱文獻(xiàn)和學(xué)習(xí)FMS的有關(guān)知識(shí)，編制程序，上機(jī)測試;實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容根據(jù)項(xiàng)目的研究內(nèi)容而定，一般涉及多種設(shè)備;實(shí)驗(yàn)時(shí)間根據(jù)老師和學(xué)生雙方商定，實(shí)行彈性制，不拘泥于課堂安排的時(shí)間。由于學(xué)生人數(shù)少，在實(shí)驗(yàn)過程中可以做到師生面對面的隨時(shí)交流。

例如:作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)實(shí)驗(yàn)。

“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)實(shí)驗(yàn)”的內(nèi)容是讓學(xué)生根據(jù)給定的加工工件信息，設(shè)計(jì)一個(gè)單件小批量零件加工的“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的仿真系統(tǒng)，使目標(biāo)函數(shù)“最長流程時(shí)間”的值最小，然后對仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)的目標(biāo)是:使學(xué)生加深對“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”概念的理解，掌握車間調(diào)度的方法，培養(yǎng)學(xué)生理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和積極性。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)要具備以下功能:

(1)提供一個(gè)很好的、有代表性的研究對象，也就是使學(xué)生知道他們是在那個(gè)車間、那個(gè)環(huán)境為加工那些工件設(shè)計(jì)“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的方案;

(2)提供一個(gè)很好的仿真環(huán)境及工具，用來建立仿真模型，使學(xué)生形象直觀地看到車間調(diào)度的運(yùn)行過程;

(3)提供實(shí)現(xiàn)“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的算法和軟件開發(fā)環(huán)境，使學(xué)生了解并掌握該算法的原理，并在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)算法，得到仿真結(jié)果;

(4)提供一個(gè)真實(shí)環(huán)境，如FMS車間或可真正運(yùn)行的FMS車間模型，在此環(huán)境中對上面得到的仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。

針對“FMS教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)”只討論一種特殊情況，即最長流程時(shí)間Fmax的計(jì)算先討論n/m/P/Fmax問題，目標(biāo)函數(shù)是使最長流程時(shí)間最短。最長流程時(shí)間又稱作加工周期，它是從第一個(gè)工件在第一臺(tái)機(jī)器開始加工時(shí)算起，到最后一個(gè)工件在最后一臺(tái)機(jī)器上完成加工時(shí)為止所經(jīng)過的時(shí)間，由于假設(shè)所有工件的到達(dá)時(shí)間都為零(Ri，I=1 ，2 ，3，…，n)，所以Fmax等于排在末位加工的工件在車間的停留時(shí)間，也等于一批工件的最長完工時(shí)間C max 。

設(shè)n個(gè)工件的加工順序?yàn)镾=(S1 ，.S2 ， ……，，Sn)，其中Si為排第i位加工的工件的代號。以CK(Si)表示工件Si在機(jī)器Mk上的完工時(shí)間，Pk表示工件Si在Mk上的加工時(shí)間，K=1，2，3，……，m；i=1 ，2， ……，n，

式(1)是一個(gè)遞推公式，當(dāng)由式(1)得出Cm(sn)時(shí)，F(xiàn)max、就求得了。在熟悉以上公式之后，可以直接在加工時(shí)間矩陣上從左向右計(jì)算完工時(shí)間。對于某一工作地，在給定的一段時(shí)間內(nèi)，順次決定下一個(gè)被加工的工件。

3. 2開設(shè)選修課

由于學(xué)習(xí)FMS的有關(guān)知識(shí)，需要學(xué)生們具有一定的專業(yè)知識(shí);而且大型設(shè)備一般只有一套設(shè)備，要面向?qū)W生人數(shù)眾多的本科生開設(shè)實(shí)驗(yàn)課有一定的難度。因此，我們首先開設(shè)了FMS的選修課。在講授FMS技術(shù)的理論知識(shí)的基礎(chǔ)上，開設(shè)FMS的上機(jī)實(shí)驗(yàn)課，學(xué)生分為3 -5人一組。由于課堂講授FMS的時(shí)間有限，加之是選修課;因此，在實(shí)驗(yàn)課之前，面對設(shè)備再介紹一次設(shè)備的原理、結(jié)構(gòu)和用途等，以加深學(xué)生的印象;然后指導(dǎo)學(xué)生編制程序、適當(dāng)?shù)纳蠙C(jī)操作，輔導(dǎo)學(xué)生處理實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

3. 3為本科畢業(yè)設(shè)計(jì)提供實(shí)驗(yàn)

本科生的畢業(yè)論文是進(jìn)行專業(yè)基本技能培養(yǎng)的重要環(huán)節(jié)，同時(shí)也是培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)造性思維方法、提高動(dòng)手和解決問題能力的不可缺少的過程。參加本科畢業(yè)論文的學(xué)生，有充分的時(shí)間利用所掌握的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決具體的問題;因此畢業(yè)論文是本科生學(xué)習(xí)和掌握大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備的一個(gè)非常好的機(jī)會(huì)。

4 FMS進(jìn)行本科教學(xué)的體會(huì)和希望

4. 1 FMS進(jìn)行本科教學(xué)的效果

通過上述三種方式向本科生開放大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備，對學(xué)生選擇專業(yè)有一定的幫助，也增加了學(xué)生參加推薦免試研究生和就業(yè)等的競爭力。例如，一名機(jī)電學(xué)院的學(xué)生參加了“FMS研究”項(xiàng)目后，對數(shù)控技術(shù)有關(guān)知識(shí)和應(yīng)用有了一定的了解和興趣，報(bào)考研究生時(shí)選擇數(shù)控技術(shù)專業(yè)。另一名機(jī)電學(xué)院的學(xué)生參加“開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究”，學(xué)習(xí)了切削圖形設(shè)計(jì)、數(shù)控雕刻機(jī)及其控制系統(tǒng)等一系列操作，在老師的指導(dǎo)下自己操作選擇刀具和切削參數(shù)，觀察不同的切削過程，加深了所學(xué)的理論知識(shí)，熟悉了作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度的原理、立體倉庫的基本操作;該生通過面試后順利地被華中科技大學(xué)錄取為研究生。

近年來為了適應(yīng)地方經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展的需要，拓寬人才培養(yǎng)領(lǐng)域，在開設(shè)綜合性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目和選修課時(shí)，也接受其他學(xué)院的學(xué)生。學(xué)生結(jié)束項(xiàng)目后，對所參加的研究工作非常有興趣。

相比較而言，綜合設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)效果明顯好于選修課的實(shí)驗(yàn)。前者由于有充分的時(shí)間，我們摒棄了傳統(tǒng)的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)的模式，采取了“雙向互動(dòng)”，教師以更多的精力啟發(fā)學(xué)生的創(chuàng)造力，調(diào)動(dòng)其主動(dòng)性和積極性，發(fā)揮他們運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)去解決實(shí)際問題。對這種實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ剑瑢W(xué)生表現(xiàn)出極大的興趣。這種實(shí)驗(yàn)教學(xué)模式，不僅拓展了學(xué)生現(xiàn)代科學(xué)技能的理論和知識(shí);在實(shí)驗(yàn)方法，應(yīng)用技能方面也得到了提高，為他們今后走上社會(huì)，服務(wù)于社會(huì)，縮短理論與實(shí)踐的差距奠定了良好的基礎(chǔ)。

4. 2存在的問題

第5篇

如何克服目前機(jī)電專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)中存在的問題，進(jìn)一步提高畢業(yè)設(shè)計(jì)質(zhì)量，已成為當(dāng)前高校教學(xué)改革中的重大問題之一。筆者根據(jù)近些年畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)經(jīng)驗(yàn)，從設(shè)計(jì)選題、組織形式、過程管理和考核評價(jià)等方面提出幾點(diǎn)建議。

1.1選題以機(jī)電類為主

兼顧多樣性現(xiàn)代機(jī)械工程是一門綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，很多先進(jìn)的機(jī)械設(shè)備都是機(jī)、電、液、光、微機(jī)和控制的精密結(jié)合體，機(jī)電類題目對提升學(xué)生的設(shè)計(jì)水平和綜合能力能起到重要的作用，因此，機(jī)電專業(yè)的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目應(yīng)以機(jī)電綜合類題目為主，題目來源于真實(shí)課題，強(qiáng)調(diào)真題真做。畢業(yè)設(shè)計(jì)選題在以機(jī)電類真實(shí)課題為主的同時(shí)，須適當(dāng)兼顧多樣性[3]，如結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)類、軟件開發(fā)類、控制類、工藝類、仿真類、探索類課題。這里有兩方面的原因：1）由于高校擴(kuò)招，學(xué)生規(guī)模擴(kuò)大，每個(gè)教師每年都提供大量的新的機(jī)電類真實(shí)課題不是很現(xiàn)實(shí)。教師的科研工作除了熟悉的領(lǐng)域外，還需要從事一些領(lǐng)域前沿的探索性研究。這些工作對于教師也同樣是未知的、有很強(qiáng)的挑戰(zhàn)性，卻是科學(xué)研究的必經(jīng)之路。教師安排少量涉及領(lǐng)域前沿動(dòng)態(tài)的題目，鼓勵(lì)感興趣的學(xué)生做，對于激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)、培養(yǎng)學(xué)生的探索精神、樹立良好的學(xué)術(shù)風(fēng)氣具有重要的實(shí)踐意義。2）即便都是機(jī)電類學(xué)生，每個(gè)學(xué)生的興趣愛好也不盡相同。高校的根本任務(wù)是培養(yǎng)人才，教育應(yīng)該以人為本，培育和發(fā)揚(yáng)個(gè)性。學(xué)生參加創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽、挑戰(zhàn)杯設(shè)計(jì)大賽、機(jī)器人設(shè)計(jì)大賽等科技活動(dòng)的成果，可以進(jìn)一步的深化、擴(kuò)展和改進(jìn)，作為畢業(yè)設(shè)計(jì)選題。在學(xué)習(xí)專業(yè)課的過程中，學(xué)生對某一問題的質(zhì)疑、改進(jìn)或推廣，也可以作為畢業(yè)設(shè)計(jì)選題。這類選題由于從學(xué)生的興趣愛好出發(fā)，學(xué)生樂于投入精力，易于產(chǎn)生創(chuàng)新性成果。

1.2組織形式以課題小組為宜

畢業(yè)設(shè)計(jì)的組織形式，宜以3~5人組成畢業(yè)設(shè)計(jì)小組，一組一題，以小組為單位完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)內(nèi)容中的查閱文獻(xiàn)、方案選擇和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)，要求所有成員共同完成，而局部計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等分工進(jìn)行。設(shè)計(jì)小組在每人分別調(diào)研的基礎(chǔ)上經(jīng)討論得出統(tǒng)一的方案，經(jīng)指導(dǎo)教師同意后將方案確定下來，然后明確分工，各展所長，協(xié)作互補(bǔ)，這個(gè)過程能有效地鍛煉學(xué)生的溝通能力和協(xié)作能力。與一人一題的形式相比，課題組的形式有利于培養(yǎng)學(xué)生的交流和溝通能力，加強(qiáng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)合作精神。在21世紀(jì)的今天，人的溝通能力和合作精神非常重要，因?yàn)閹缀鯖]有項(xiàng)目是一個(gè)人可以單獨(dú)完成的，一個(gè)人哪怕是天才，如果他不能融洽的和他人溝通合作，一味的孤僻自傲，那么他的價(jià)值將大幅度下降。

1.3重視畢業(yè)設(shè)計(jì)過程管理

畢業(yè)設(shè)計(jì)管理是畢業(yè)設(shè)計(jì)工作的重要構(gòu)成，直接影響畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)程和質(zhì)量，因此必須加強(qiáng)畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程管理[4,5]。

1.3.1嚴(yán)格過程管理確保設(shè)計(jì)質(zhì)量在第七學(xué)期布置題目，使學(xué)生放假前就能夠帶著課題和問題學(xué)習(xí)。督促學(xué)生大量查閱資料，充分利用網(wǎng)絡(luò)資源，分析研究課題相關(guān)資料，撰寫開題報(bào)告。每周兩次課題組集體討論，開展以學(xué)生交流溝通為主的交互式研討。通過集體討論，列出各種解決問題的方法，并逐個(gè)進(jìn)行分析，找到最佳解決方案和減少風(fēng)險(xiǎn)的方法。方案確定后，要求課題組成員進(jìn)行任務(wù)分工，制定出任務(wù)進(jìn)程表，并嚴(yán)格執(zhí)行。討論過程中，教師作點(diǎn)評和提問，既要對學(xué)生的設(shè)計(jì)工作給予充分肯定，又要及時(shí)指出方案和圖紙中存在的問題，提出指導(dǎo)性的修改意見；同時(shí)，要注意個(gè)性教育，及時(shí)發(fā)現(xiàn)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)中的閃光點(diǎn)、創(chuàng)新點(diǎn)，并加以正確引導(dǎo)。每個(gè)設(shè)計(jì)階段末，即在開題階段末、方案確定階段末、設(shè)計(jì)階段末等，都要及時(shí)要求學(xué)生將所做的工作形成文字，整理成為畢業(yè)論文的章節(jié)初稿。對學(xué)生的出勤情況、提問情況、問題的分析與解決情況、階段工作的完成情況等，教師都要做詳細(xì)記錄，為學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)成績評定提供較全面的依據(jù)。

1.3.2組織階段匯報(bào)和專題講座開題報(bào)告、中期報(bào)告、畢業(yè)答辯都要求學(xué)生整理資料，制作PPT，進(jìn)行匯報(bào)。不僅促進(jìn)了學(xué)生對工作進(jìn)度的有效控制，同時(shí)訓(xùn)練了學(xué)生的口頭表達(dá)能力和PPT展示能力。畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)生經(jīng)歷的第一次綜合設(shè)計(jì)訓(xùn)練或第一次科研項(xiàng)目活動(dòng)，教師可以就學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)中存在的一些共性問題，組織開展一些講座活動(dòng)，如關(guān)于文獻(xiàn)查找、閱讀和整理的講座、關(guān)于科技論文寫作和排版的講座、關(guān)于課題相關(guān)領(lǐng)域前沿的學(xué)術(shù)講座等，營造良好的學(xué)習(xí)氛圍。

1.3.3培養(yǎng)學(xué)生科技論文的寫作能力畢業(yè)論文的撰寫是畢業(yè)設(shè)計(jì)工作的一大內(nèi)容，它要求設(shè)計(jì)者對畢業(yè)設(shè)計(jì)的具體工作，用文字、數(shù)據(jù)、圖表等形式進(jìn)行總結(jié)、分析論證和說明。指導(dǎo)教師要重視學(xué)生論文的撰寫過程，要求學(xué)生撰寫提綱并審查，應(yīng)對論文的結(jié)構(gòu)、內(nèi)容、格式、規(guī)范等提出具體的要求，指導(dǎo)學(xué)生如何歸納問題、闡述問題，應(yīng)對論文初稿進(jìn)行檢查并及時(shí)提出修改意見。通過畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫，培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目茖W(xué)態(tài)度和科技論文的寫作能力。

2優(yōu)化考核評價(jià)體系

目前的畢業(yè)設(shè)計(jì)成績考核多側(cè)重于知識(shí)的終結(jié)性評價(jià)，教師主要關(guān)注結(jié)果展現(xiàn)，而忽視了學(xué)生在實(shí)踐過程中所展現(xiàn)的創(chuàng)新意識(shí)、人文素養(yǎng)、動(dòng)手能力、發(fā)展?jié)撃芎蛡€(gè)性特長等項(xiàng)的評估。學(xué)生今后的發(fā)展不僅僅依靠專業(yè)知識(shí)和技能，還需要多方面的能力和素養(yǎng)。很多的學(xué)生畢業(yè)后，可能是依靠專業(yè)知識(shí)以外的某項(xiàng)特長而獲得長足發(fā)展，因此，充分挖掘發(fā)現(xiàn)學(xué)生的潛能和特長，并給予鼓勵(lì)和引導(dǎo)，才是人本主義的教育，所以，有必要構(gòu)建設(shè)計(jì)結(jié)果和實(shí)踐過程并重的多元考核評價(jià)體系，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí)和參加實(shí)踐活動(dòng)的積極性。多元考核評價(jià)體系是指多人多角度對學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)行評價(jià)，體現(xiàn)成績的公平和公正。“多人”包括指導(dǎo)老師、評閱老師和答辯老師“；多角度”包括文獻(xiàn)查找能力、科研創(chuàng)新能力、交流溝通能力、實(shí)踐動(dòng)手能力、表達(dá)展示能力、論文寫作能力、繪圖能力和軟件應(yīng)用能力等。多元考核評價(jià)體系并不是苛求所有的學(xué)生都做到“全面發(fā)展”、“遍地開花”，而是為了更好地發(fā)現(xiàn)每個(gè)學(xué)生的潛能和閃光點(diǎn)。對于有個(gè)性有特長的學(xué)生，如論文立意新穎、創(chuàng)新意識(shí)強(qiáng)的學(xué)生、動(dòng)手實(shí)踐能力特強(qiáng)的學(xué)生、以第一作者撰寫論文并在核心期刊發(fā)表的學(xué)生，畢業(yè)設(shè)計(jì)成績應(yīng)該評優(yōu)，并且要設(shè)法給他們以展示個(gè)人才華的空間和機(jī)會(huì)。

3結(jié)束語

第6篇

摘要：基于FMS技術(shù)開發(fā)了模塊化機(jī)電一體化教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)有助于加深學(xué)生對機(jī)電一體化系統(tǒng)概念的理解，掌握車間柔性制造的方法，最后以作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)研究性、綜合性實(shí)驗(yàn)為例，論述了該系統(tǒng)在培養(yǎng)學(xué)生理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣和積極性的重要作用。

為使機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生在學(xué)習(xí)過程中，有機(jī)會(huì)將所學(xué)到的各門專業(yè)課的知識(shí)綜合性地應(yīng)用到接近于生產(chǎn)實(shí)際的過程中，為他們走上工作崗位后應(yīng)用這種新的理念打下基礎(chǔ)，學(xué)院除了建立適合于現(xiàn)代教學(xué)法模式的幾個(gè)獨(dú)立的專業(yè)實(shí)驗(yàn)室外，籌建了一個(gè)開放式自動(dòng)化綜合實(shí)驗(yàn)室。在這個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)室中，我們開發(fā)了一套完全接近于生產(chǎn)實(shí)際的模塊化柔性制造系統(tǒng)，由省部共同投資。實(shí)驗(yàn)室的開放性主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是系統(tǒng)組成具有開放性，系統(tǒng)中不同生產(chǎn)廠家的設(shè)備可相互兼容，便于以后擴(kuò)展；二是實(shí)驗(yàn)室資源具有開放性，實(shí)驗(yàn)室可面向校內(nèi)外各種層次的學(xué)生或培訓(xùn)學(xué)員，做到資源共享，擴(kuò)大受益面。

一、FMS系統(tǒng)組成

柔性制造系統(tǒng)機(jī)電一體化訓(xùn)練設(shè)備，包含一條閉環(huán)柔性輸送裝置和六自由度并聯(lián)加工中心(加工站)、三自由度數(shù)控雕刻機(jī)及其控制系統(tǒng)、四自由度上料檢測站及其控制系統(tǒng)、搬運(yùn)站、安裝站、安裝搬運(yùn)站、智能分類站、現(xiàn)場總線、多層次立體原料庫及其控制系統(tǒng)、多層立體成品庫及其控制系統(tǒng)、自動(dòng)化輸送線及變頻調(diào)速控制系統(tǒng)、PLC數(shù)據(jù)采集及物料監(jiān)控系統(tǒng)、系統(tǒng)監(jiān)控及管理控制軟件。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送位置信號給旋轉(zhuǎn)立體上料庫電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定角度，實(shí)現(xiàn)零件位置對準(zhǔn)，同時(shí)設(shè)置檢測開關(guān)，通過PLC采集至計(jì)算機(jī)，判斷托盤上相應(yīng)位置是否存在零件。自動(dòng)上料機(jī)器人將待加工物料送至加工位置后，系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)鎖緊裝置進(jìn)行物料定位固定，上位機(jī)按指定程序控制六自由度并聯(lián)機(jī)器人，進(jìn)行零件前序的加工。在主界面中點(diǎn)擊數(shù)控雕刻機(jī)控制按鈕，進(jìn)人數(shù)控雕刻機(jī)控制界面，三自由度數(shù)控雕刻機(jī)主要實(shí)現(xiàn)對工件端面的雕刻，通過用戶編制G代碼也可以用軟件將模型轉(zhuǎn)化為G代碼，然后通過計(jì)算機(jī)的串口將G代碼傳到雕刻機(jī)，雕刻機(jī)執(zhí)行G代碼。

零件前序加工完畢后，計(jì)算機(jī)控制零件搬運(yùn)機(jī)器人將加工完的零件搬運(yùn)至下一工序的加工位置。在主界面中點(diǎn)擊立體倉庫狀態(tài)按鈕，進(jìn)人立體倉庫狀態(tài)界面。立體倉庫狀態(tài)是用來實(shí)時(shí)顯示立體倉庫倉位的占用情況，系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測各個(gè)倉位的狀態(tài)，然后系統(tǒng)給碼垛機(jī)發(fā)指令決定碼垛機(jī)下一次將裝配的成品放人哪個(gè)倉位，操作者通過觀察狀態(tài)位的圖標(biāo)情況，操作者就可以知道哪個(gè)倉位是否為空，并且知道各個(gè)倉位物件的重量，通過生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)還可以知道立體倉庫一共有多少個(gè)成品，每一類成品的個(gè)數(shù)及總重量。

二、系統(tǒng)特點(diǎn)

(1)包含多種關(guān)鍵技術(shù)及單元，使學(xué)生了解更多的知識(shí)；機(jī)器人技術(shù)；物流倉儲(chǔ)自動(dòng)控制系統(tǒng)；立體倉庫；自動(dòng)輸送線；自動(dòng)碼垛機(jī)；物流倉儲(chǔ)管理和監(jiān)控；PLC控制系統(tǒng)；傳感器技術(shù)；計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù)；計(jì)算機(jī)控制；網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控技術(shù)；數(shù)據(jù)庫技術(shù)；多軸運(yùn)動(dòng)控制器；氣動(dòng)技術(shù)；步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)；伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)；VC,VB等高級語言編程。

(2)結(jié)合機(jī)電教學(xué)，編制了的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，包含多個(gè)實(shí)驗(yàn)：為了方便教學(xué)實(shí)際使用，我們?yōu)橄到y(tǒng)提供了專門實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，其內(nèi)容涵蓋機(jī)械、控制、機(jī)器人示教、插補(bǔ)、自動(dòng)裝配、碼垛等多項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，供本科生、專科生和研究生專業(yè)選開，教師也可以根據(jù)實(shí)際情況，在實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書的基礎(chǔ)上增開設(shè)計(jì)性、綜合性實(shí)驗(yàn)。

(3)交互式圖形化操作界面：系統(tǒng)控制軟件采用WINDOWS操作系統(tǒng)，具有交互式和圖形化特點(diǎn)，操作簡單易學(xué)，自動(dòng)化程度高，使教師和學(xué)生在很短的時(shí)間之內(nèi)就可以掌握對系統(tǒng)的操作。

(4)豐富的狀態(tài)反饋功能：通過計(jì)算機(jī)與各單元及傳感器的通訊，將系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的狀態(tài)顯示在操作界面上，使操作者通過計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工況、狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù)，掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。

(5)完善的生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)統(tǒng)計(jì)功能：根據(jù)現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)及倉儲(chǔ)物流的發(fā)展動(dòng)向，不但在工作過程和原理上仿真實(shí)際生產(chǎn)過程，而且開發(fā)了生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫，根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行隨時(shí)記錄和分析生產(chǎn)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

(6)開放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：為了增強(qiáng)學(xué)生的參與性，系統(tǒng)采用了開放式結(jié)構(gòu)，提供了完善的控制功能動(dòng)態(tài)鏈接庫和二次開發(fā)函數(shù)，不用了解底層復(fù)雜的時(shí)序和操作過程，只需要在VC或VB中簡單的幾行代碼，學(xué)生即可開發(fā)出自己的運(yùn)動(dòng)或控制功能，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。

(7)網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控：系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控模塊，使操作者在操作系統(tǒng)的同時(shí)，也可通過電腦屏幕實(shí)時(shí)觀看系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行狀況。同時(shí)對于有條件的學(xué)校，可將控制計(jì)算機(jī)與校園網(wǎng)相連解，使更多的學(xué)生和老師通過網(wǎng)絡(luò)觀看現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)過程，提高系統(tǒng)利用率，也可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程教學(xué)。

三、如何應(yīng)用FMS進(jìn)行本科實(shí)驗(yàn)教學(xué)

由于近年來高校的擴(kuò)招，學(xué)生人數(shù)大幅上升，而大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備臺(tái)套數(shù)少；而且大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備的實(shí)驗(yàn)通常包括編程、上機(jī)、結(jié)果分析等，需要的時(shí)間較長。因此，大型設(shè)備開設(shè)的實(shí)驗(yàn)不能簡單的照搬其它實(shí)驗(yàn)教學(xué)的模式。我們分別探索了以下幾種模式：

3.1開設(shè)綜合設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)

本中心老師提出項(xiàng)目申請，參加學(xué)校實(shí)驗(yàn)室設(shè)備管理處組織的“工程實(shí)踐”和機(jī)電工程學(xué)院組織的“機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)中心”項(xiàng)目。這些項(xiàng)目結(jié)合指導(dǎo)老師的科研項(xiàng)目，通過雙向選擇接受學(xué)校相關(guān)專業(yè)本科三年級以上的學(xué)生參加。學(xué)生分為2-4人一組；在教師的指導(dǎo)下，首先查閱文獻(xiàn)和學(xué)習(xí)FMS的有關(guān)知識(shí)，編制程序，上機(jī)測試；實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容根據(jù)項(xiàng)目的研究內(nèi)容而定，一般涉及多種設(shè)備；實(shí)驗(yàn)時(shí)間根據(jù)老師和學(xué)生雙方商定，實(shí)行彈性制，不拘泥于課堂安排的時(shí)間。由于學(xué)生人數(shù)少，在實(shí)驗(yàn)過程中可以做到師生面對面的隨時(shí)交流。例如：作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)實(shí)驗(yàn)。

“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度教學(xué)實(shí)驗(yàn)”的內(nèi)容是讓學(xué)生根據(jù)給定的加工工件信息，設(shè)計(jì)一個(gè)單件小批量零件加工的“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的仿真系統(tǒng)，使目標(biāo)函數(shù)“最長流程時(shí)間”的值最小，然后對仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)的目標(biāo)是：使學(xué)生加深對“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”概念的理解，掌握車間調(diào)度的方法，培養(yǎng)學(xué)生理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和積極性。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)要具備以下功能：

(1)提供一個(gè)很好的、有代表性的研究對象，也就是使學(xué)生知道他們是在那個(gè)車間、那個(gè)環(huán)境為加工那些工件設(shè)計(jì)“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的方案；

(2)提供一個(gè)很好的仿真環(huán)境及工具，用來建立仿真模型，使學(xué)生形象直觀地看到車間調(diào)度的運(yùn)行過程；

(3)提供實(shí)現(xiàn)“作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度”的算法和軟件開發(fā)環(huán)境，使學(xué)生了解并掌握該算法的原理，并在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)算法，得到仿真結(jié)果；

(4)提供一個(gè)真實(shí)環(huán)境，如FMS車間或可真正運(yùn)行的FMS車間模型，在此環(huán)境中對上面得到的仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。

針對“FMS教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)”只討論一種特殊情況，即最長流程時(shí)間Fmax的計(jì)算先討論n/m/P/Fmax問題，目標(biāo)函數(shù)是使最長流程時(shí)間最短。最長流程時(shí)間又稱作加工周期，它是從第一個(gè)工件在第一臺(tái)機(jī)器開始加工時(shí)算起，到最后一個(gè)工件在最后一臺(tái)機(jī)器上完成加工時(shí)為止所經(jīng)過的時(shí)間，由于假設(shè)所有工件的到達(dá)時(shí)間都為零(Ri,I=1,2,3，…,n)，所以Fmax等于排在末位加工的工件在車間的停留時(shí)間，也等于一批工件的最長完工時(shí)間Cmax。

設(shè)n個(gè)工件的加工順序?yàn)镾=(S1,.S2,……，,Sn)，其中Si為排第i位加工的工件的代號。以CK(Si)表示工件Si在機(jī)器Mk上的完工時(shí)間，Pk表示工件Si在Mk上的加工時(shí)間，K=1,2,3,……,m；i=1,2,……,n,式(1)是一個(gè)遞推公式，當(dāng)由式(1)得出Cm(sn)時(shí)，F(xiàn)max、就求得了。在熟悉以上公式之后，可以直接在加工時(shí)間矩陣上從左向右計(jì)算完工時(shí)間。對于某一工作地，在給定的一段時(shí)間內(nèi)，順次決定下一個(gè)被加工的工件。

3.2開設(shè)選修課

由于學(xué)習(xí)FMS的有關(guān)知識(shí)，需要學(xué)生們具有一定的專業(yè)知識(shí)；而且大型設(shè)備一般只有一套設(shè)備，要面向?qū)W生人數(shù)眾多的本科生開設(shè)實(shí)驗(yàn)課有一定的難度。因此，我們首先開設(shè)了FMS的選修課。在講授FMS技術(shù)的理論知識(shí)的基礎(chǔ)上，開設(shè)FMS的上機(jī)實(shí)驗(yàn)課，學(xué)生分為3-5人一組。由于課堂講授FMS的時(shí)間有限，加之是選修課；因此，在實(shí)驗(yàn)課之前，面對設(shè)備再介紹一次設(shè)備的原理、結(jié)構(gòu)和用途等，以加深學(xué)生的印象；然后指導(dǎo)學(xué)生編制程序、適當(dāng)?shù)纳蠙C(jī)操作，輔導(dǎo)學(xué)生處理實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

3.3為本科畢業(yè)設(shè)計(jì)提供實(shí)驗(yàn)

本科生的畢業(yè)論文是進(jìn)行專業(yè)基本技能培養(yǎng)的重要環(huán)節(jié)，同時(shí)也是培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)造性思維方法、提高動(dòng)手和解決問題能力的不可缺少的過程。參加本科畢業(yè)論文的學(xué)生，有充分的時(shí)間利用所掌握的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決具體的問題；因此畢業(yè)論文是本科生學(xué)習(xí)和掌握大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備的一個(gè)非常好的機(jī)會(huì)。

四、FMS進(jìn)行本科教學(xué)的體會(huì)和希望

4.1FMS進(jìn)行本科教學(xué)的效果

通過上述三種方式向本科生開放大型實(shí)驗(yàn)設(shè)備，對學(xué)生選擇專業(yè)有一定的幫助，也增加了學(xué)生參加推薦免試研究生和就業(yè)等的競爭力。例如，一名機(jī)電學(xué)院的學(xué)生參加了“FMS研究”項(xiàng)目后，對數(shù)控技術(shù)有關(guān)知識(shí)和應(yīng)用有了一定的了解和興趣，報(bào)考研究生時(shí)選擇數(shù)控技術(shù)專業(yè)。另一名機(jī)電學(xué)院的學(xué)生參加“開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究”，學(xué)習(xí)了切削圖形設(shè)計(jì)、數(shù)控雕刻機(jī)及其控制系統(tǒng)等一系列操作，在老師的指導(dǎo)下自己操作選擇刀具和切削參數(shù)，觀察不同的切削過程，加深了所學(xué)的理論知識(shí)，熟悉了作業(yè)計(jì)劃與調(diào)度的原理、立體倉庫的基本操作；該生通過面試后順利地被華中科技大學(xué)錄取為研究生。

近年來為了適應(yīng)地方經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展的需要，拓寬人才培養(yǎng)領(lǐng)域，在開設(shè)綜合性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目和選修課時(shí)，也接受其他學(xué)院的學(xué)生。學(xué)生結(jié)束項(xiàng)目后，對所參加的研究工作非常有興趣。

相比較而言，綜合設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)效果明顯好于選修課的實(shí)驗(yàn)。前者由于有充分的時(shí)間，我們摒棄了傳統(tǒng)的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)的模式，采取了“雙向互動(dòng)”，教師以更多的精力啟發(fā)學(xué)生的創(chuàng)造力，調(diào)動(dòng)其主動(dòng)性和積極性，發(fā)揮他們運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)去解決實(shí)際問題。對這種實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ剑瑢W(xué)生表現(xiàn)出極大的興趣。這種實(shí)驗(yàn)教學(xué)模式，不僅拓展了學(xué)生現(xiàn)代科學(xué)技能的理論和知識(shí)；在實(shí)驗(yàn)方法，應(yīng)用技能方面也得到了提高，為他們今后走上社會(huì)，服務(wù)于社會(huì)，縮短理論與實(shí)踐的差距奠定了良好的基礎(chǔ)。

4.2存在的問題

第7篇

1、研究背景及意義

倒立擺系統(tǒng)的最初分析開始于二十世紀(jì)五十年代，其控制方法和思路在處理一般工業(yè)過程中有廣泛的用途，此外，其相關(guān)的研究成果也在航天科技和機(jī)器人學(xué)習(xí)方面得到了大量的應(yīng)用，如機(jī)器人行走過程中的平衡控制，火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制等，因此對倒立擺控制機(jī)理的研究具有非常重要的理論和實(shí)踐意義。但同時(shí)是一個(gè)比較復(fù)雜的不穩(wěn)定,多變量，帶有強(qiáng)耦合特性的高階機(jī)械系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)存在嚴(yán)重的不確定性，一方面是系統(tǒng)的參數(shù)不確定性，一方面是系統(tǒng)受到不確定因素的干擾。倒立擺系統(tǒng)具有成本低廉，結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)和結(jié)構(gòu)易于調(diào)整的優(yōu)點(diǎn)。作為控制理論研究中一種比較理想的實(shí)驗(yàn)手段，倒立擺系統(tǒng)為自動(dòng)控制理論的教學(xué)、實(shí)驗(yàn)和科研構(gòu)建了一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以用來檢驗(yàn)?zāi)晨刂评碚摶蚍椒ǖ牡湫桶咐龠M(jìn)了控制系統(tǒng)新理論和新思想的發(fā)展。為解決倒立擺控制系統(tǒng)的超調(diào)和快速性之間的矛盾，各種干擾對其的影響，進(jìn)而對控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)，自抗擾控制方法可以克服這些缺點(diǎn)，因此要用ADRC來控制直線倒立擺系統(tǒng)。

2、研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢

鑒于倒立擺的穩(wěn)定控制研究的重要意義，國內(nèi)外學(xué)者對此給予了廣泛關(guān)注。國外在60年代就開始了對一級倒立擺系統(tǒng)的研究，在60年代后期，作為一個(gè)典型的不穩(wěn)定、嚴(yán)重非線性例證提出了倒立擺的概念，并用其檢驗(yàn)控制方法對不穩(wěn)定、非線性和快速性系統(tǒng)的控制能力。

近年來，隨著智能控制方法的研究逐漸受到人們的重視，模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、擬人智能控制、遺傳算法和專家系統(tǒng)等越來越多的智能控制算法應(yīng)用到倒立擺動(dòng)系統(tǒng)的控制上。Charies W.Andorson在1988年應(yīng)用自學(xué)習(xí)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)成功控制一級擺；周建波等用基于B網(wǎng)絡(luò)的規(guī)則控制也解決了單擺的穩(wěn)定性控制問題；徐紅兵等提出了基于變結(jié)構(gòu)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，實(shí)現(xiàn)了二級倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性控制；1995年，張明廉等人應(yīng)用擬人智能控制理論成功的解決了三級倒立擺這一控制界的世界性難題；2001年9月19日，北京師范大學(xué)李洪興教授領(lǐng)導(dǎo)的復(fù)雜系統(tǒng)實(shí)時(shí)智能控制實(shí)驗(yàn)室采用變論域自適應(yīng)模糊控制成功地實(shí)現(xiàn)了三級倒立擺實(shí)物系統(tǒng)控制，又于2002年8月11日在國際上首次成功實(shí)現(xiàn)了四級倒立擺實(shí)物控制系統(tǒng)。

二、研究內(nèi)容

本課題的主要研究內(nèi)容集中基于ADRC的倒立擺控制系統(tǒng)研究，并針對其動(dòng)態(tài)響應(yīng)和運(yùn)行穩(wěn)定性，主要。主要內(nèi)容簡述如下：

（1）建立倒立擺控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；

（2）設(shè)計(jì)自抗擾控制器，包括：TD，NLSEF，ESO。然后對各部分的參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)和調(diào)整；

在Simulink 環(huán)境下建立系統(tǒng)仿真模型，驗(yàn)證基于自抗擾控制技術(shù)的倒立擺控制系統(tǒng)控制策略的有效性。

三、研究方法

（1）查閱相關(guān)國內(nèi)外文獻(xiàn)資料（包括相關(guān)規(guī)范等），了解與該課題相關(guān)的理論知識(shí)，分析研究當(dāng)前相關(guān)設(shè)計(jì)的優(yōu)秀方案，在學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上添加在自己的創(chuàng)新元素。

（2）建立在所學(xué)知識(shí)的基礎(chǔ)上，分步驟的完成各項(xiàng)設(shè)計(jì)任務(wù)，在工作計(jì)劃內(nèi)按時(shí)完成相應(yīng)的工作，包括自動(dòng)配料系統(tǒng)的硬件框圖、程序框圖、設(shè)計(jì)仿真等。

（3）各元器件的選型及設(shè)計(jì)內(nèi)容的整理，開始進(jìn)行設(shè)計(jì)說明書的撰寫。

（4）完成對設(shè)計(jì)內(nèi)容的進(jìn)一步修改，完善設(shè)計(jì)方案。整理、打印、裝訂設(shè)計(jì)說明書。完成答辯的準(zhǔn)備工作。

四、國內(nèi)外文獻(xiàn)綜述

倒立擺系統(tǒng)本身為多變量、非線性、強(qiáng)耦合的不穩(wěn)定系統(tǒng)，由于以上特性，其精確控制對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)中復(fù)雜對象的控制有著重要的應(yīng)用價(jià)值。主要的控制方法有線性控制、預(yù)測和變結(jié)構(gòu)控制、智能控制等。智能控制是目前應(yīng)用較為廣泛的控制方法，研究的熱點(diǎn)，其主要理論來自于人的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，不需要精確的數(shù)學(xué)模型。模糊控制有兩種典型算法，其Mamdani算法最為常用，Sugeno型適合應(yīng)用在動(dòng)態(tài)非線性系統(tǒng)中。Mamdani算法中，分別對小車位置和擺桿角度進(jìn)行控制，兩個(gè)控制器形成串聯(lián)結(jié)構(gòu)，每個(gè)控制器只有二維，避開了四輸入變量，這樣免去了多輸入變量時(shí)模糊規(guī)則爆炸的問題。這樣免去了多輸入變量時(shí)模糊規(guī)則爆炸的問題中PID控制的單級直線倒立擺,雖然能很好控制擺桿角度,但是對于小車位置控制存在一定的偏差,文中模糊控制的倒立擺系統(tǒng)雖然具有一定的抗擾能力,但是加入稍強(qiáng)的干擾就無法達(dá)到穩(wěn)定的控制效果,而自抗擾控制(Active Disturbance Re-jection Control,ADRC)的主動(dòng)抗擾特性可以削減和解決這些外擾因素,而達(dá)到穩(wěn)定的控制效果。但是傳統(tǒng)的自抗擾控制器只能穩(wěn)定控制擺桿角度,并不能兼顧小車位置的控制,這就使倒立擺控制在現(xiàn)實(shí)中的運(yùn)用上受到限制。

目前ADRC的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。包括紙幅張力控制，硬盤驅(qū)動(dòng)控制，DC-DC變換器。它也可以解決執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性問題，如壓電陶瓷執(zhí)行器的滯環(huán)問題。基于ADRC算法，一些多輸入多輸出系統(tǒng)可以獲得解耦控制，如微型機(jī)電系統(tǒng)(micro-electro-mechanical system），和連續(xù)攪拌槽式反應(yīng)器(continuous stirred tank reactor)。ADRC的應(yīng)用不只局限于控制領(lǐng)域，他也可以用來執(zhí)行健康監(jiān)視和故障診斷等任務(wù)。當(dāng)下的ADRC理論基礎(chǔ)相對完善，理論上所需要的僅是一些特殊情況下的穩(wěn)定性證明。而未來的發(fā)展趨勢是簡化ADRC算法，完善單參數(shù)ADRC算法調(diào)節(jié)策略，將ADRC算法逐步替代PID算法，應(yīng)用到工業(yè)界的各個(gè)領(lǐng)域，提高控制性能和效率。由于ADRC算法是一種基于控制的控制算法，因此其應(yīng)用時(shí)也應(yīng)遵循下圖所示的過程，即理論>技術(shù)>應(yīng)用>理論三者的循環(huán)補(bǔ)充。

五、研究方案及工作計(jì)劃

1、研究方案

（1）查閱相關(guān)國內(nèi)外文獻(xiàn)資料（包括相關(guān)規(guī)范等），了解與該課題相關(guān)的理論知識(shí)，分析研究當(dāng)前相關(guān)設(shè)計(jì)的優(yōu)秀方案，在學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上添加在自己的創(chuàng)新元素。

（2）建立在所學(xué)知識(shí)的基礎(chǔ)上，分步驟的完成各項(xiàng)設(shè)計(jì)任務(wù)，在工作計(jì)劃內(nèi)按時(shí)完成相應(yīng)的工作，包括自動(dòng)配料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)框圖、程序框圖、仿真設(shè)計(jì)等。

（3）各元器件的選型及設(shè)計(jì)內(nèi)容的整理，開始進(jìn)行設(shè)計(jì)說明書的撰寫。

（4）完成對設(shè)計(jì)內(nèi)容的進(jìn)一步修改，完善設(shè)計(jì)方案。整理、打印、裝訂設(shè)計(jì)說明書。完成答辯的準(zhǔn)備工作。

2、工作計(jì)劃

第1周：根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書要求選擇合適合理的方案設(shè)計(jì)直線倒立擺控制系統(tǒng)系統(tǒng)的課題。

第2周：根據(jù)確定方案，比較、選擇設(shè)計(jì)適合的研究方案等。

第3周：根據(jù)題目要求，設(shè)計(jì)軟件框圖，并進(jìn)一步優(yōu)化改進(jìn)。

第4-5周：完成整體電路設(shè)計(jì)，畫出原理圖并驗(yàn)證其可行性。

第6-8周：根據(jù)課題要求和電路原理圖編寫程序。

第9周：對軟件進(jìn)行仿真調(diào)試，優(yōu)化軟件設(shè)計(jì)使之符合要求。

第10周：結(jié)合軟件進(jìn)行調(diào)試、修改，并使最終方案滿足設(shè)計(jì)要求。

第11-12周：撰寫畢業(yè)論文。

第13周：修訂畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、完善畢業(yè)設(shè)計(jì)。

第14周：提交正式設(shè)計(jì)論文。

第15周：準(zhǔn)備參加畢業(yè)答辯。

第16周：參加答辯，整理畢業(yè)設(shè)計(jì)材料提交。

六、參考文獻(xiàn)

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[4]周伯敏.自動(dòng)控制理論[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1999.

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[15]韓京清.自抗擾控制器及其應(yīng)用[J].控制與決策,1998(001):19-23.

指導(dǎo)教師審核意見

該論文《基于ADRC的一級直線倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真》選題與專業(yè)結(jié)合較緊密，選題的范圍比較適中。該選題的研究具有一定的實(shí)踐指導(dǎo)意義。內(nèi)容安排合理，邏輯關(guān)系清晰，緊扣論文主題。

擬采取的研究方法具有一定的合理性。整個(gè)論文按時(shí)完成的可行性較大。該開題報(bào)告符合要求，同意該同學(xué)開題，并進(jìn)入下一階段的論文寫作。

指 導(dǎo) 教 師(簽名)：年 月日

教研室負(fù)責(zé)人批閱意見

第8篇

關(guān)鍵詞：實(shí)驗(yàn)室；創(chuàng)新型；全生命周期；ISO9001質(zhì)量認(rèn)證體系

機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室作為高等院校機(jī)械工程及近機(jī)類專業(yè)學(xué)生培養(yǎng)的實(shí)踐基地，也是學(xué)生接觸實(shí)際生產(chǎn)、獲得生產(chǎn)技術(shù)及管理知識(shí)，進(jìn)行工程師基本素質(zhì)訓(xùn)練的平臺(tái)，對大學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)、創(chuàng)新精神和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)發(fā)揮著舉足輕重的作用。

在中國經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，而適應(yīng)社會(huì)需求的專業(yè)人才相對匱乏的形勢下，教育部提出了“寬口徑、厚基礎(chǔ)、強(qiáng)能力、善創(chuàng)新”的高校專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)，對于大學(xué)生的培養(yǎng)，高校既要使其具有厚實(shí)的專業(yè)基礎(chǔ)和基本技能，又要具有廣泛的適應(yīng)能力和創(chuàng)新精神[1]。這不僅對高校人才培養(yǎng)目標(biāo)的制定和教學(xué)計(jì)劃的安排提出了具體的要求，而且對實(shí)驗(yàn)室建設(shè)也具有重要的指導(dǎo)意義。基于國內(nèi)高校機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室的實(shí)際情況，本文提出了一種新型的實(shí)驗(yàn)室建設(shè)模式，加大學(xué)生基礎(chǔ)技能、專業(yè)技能及創(chuàng)新能力的培養(yǎng)，有效解決了寬廣知識(shí)面與深厚專業(yè)技能兩者不可兼得之間的矛盾。

1 國內(nèi)機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室的現(xiàn)狀

教育部新頒布的本科專業(yè)目錄在逐步消除原專業(yè)劃分過細(xì)帶來的問題，側(cè)重于學(xué)生在專業(yè)內(nèi)的綜合技能和創(chuàng)新能力培養(yǎng)。而國內(nèi)高校機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室大多仍保留著原來的運(yùn)行模式，主要體現(xiàn)在3個(gè)方面：

（1）實(shí)驗(yàn)室構(gòu)成：國內(nèi)高校大部分是機(jī)械原理實(shí)驗(yàn)室、機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室、機(jī)械制造實(shí)驗(yàn)室、機(jī)械CAD/CAM實(shí)驗(yàn)室、機(jī)械創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室、金屬材料實(shí)驗(yàn)室、機(jī)電傳動(dòng)實(shí)驗(yàn)室等組成模式，其構(gòu)成主要側(cè)重于學(xué)生在設(shè)計(jì)、制造方面的能力培養(yǎng)，而對于國內(nèi)大多數(shù)高校的本科畢業(yè)生而言，畢業(yè)后從事設(shè)計(jì)方面工作的人數(shù)占比很小，大多集中在制造、測量與質(zhì)量控制等領(lǐng)域就業(yè)。因此目前普通高校的機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室在產(chǎn)品性能測定、物流及成本核算等方面存在一定的功能缺陷。

（2）實(shí)驗(yàn)室運(yùn)行模式：實(shí)驗(yàn)設(shè)備引進(jìn)方面，國內(nèi)高校機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室建設(shè)仍然根據(jù)專業(yè)性質(zhì)，采用“教師申請―學(xué)校審批―招標(biāo)―采購―學(xué)校驗(yàn)收”的操作模式購買相應(yīng)設(shè)備，根據(jù)設(shè)備情況開設(shè)相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，因此存在著設(shè)備共享困難、重復(fù)購置率較高、利用率低下的問題[2，3]。在教學(xué)質(zhì)量控制上，一般采用實(shí)驗(yàn)教學(xué)抽查、聽課等方式對教學(xué)質(zhì)量及規(guī)范性進(jìn)行檢查和監(jiān)督，但是對于學(xué)生的滿意度及培養(yǎng)質(zhì)量關(guān)注普遍較少。

（3）實(shí)驗(yàn)室隊(duì)伍建設(shè)：目前實(shí)驗(yàn)室管理人員在高校師資隊(duì)伍建設(shè)中仍處于不受重視的地位，普遍存在實(shí)驗(yàn)室人員學(xué)歷較低、技能單一等問題。隨著新知識(shí)、新技術(shù)的更新速度加快，實(shí)驗(yàn)教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)方法、現(xiàn)代化教學(xué)設(shè)備更新及學(xué)生能力培養(yǎng)都對實(shí)驗(yàn)教學(xué)隊(duì)伍的素質(zhì)提出了更高的要求。由于長期得不到應(yīng)有的重視，導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)教學(xué)隊(duì)伍的知識(shí)更新緩慢，甚至部分實(shí)驗(yàn)教師沒有接受過系統(tǒng)的專業(yè)訓(xùn)練[4]。另外，由于教學(xué)、科研類崗位普遍比實(shí)驗(yàn)崗位待遇高，也導(dǎo)致大批實(shí)驗(yàn)技術(shù)骨干人員不愿從事實(shí)驗(yàn)教學(xué)工作，而轉(zhuǎn)入教學(xué)、科研崗或?yàn)榱穗x開實(shí)驗(yàn)崗而選擇繼續(xù)深造，造成實(shí)驗(yàn)教學(xué)隊(duì)伍的人才流失。這些因素均制約了實(shí)驗(yàn)隊(duì)伍的創(chuàng)新能力及實(shí)驗(yàn)水平的提高，成為實(shí)驗(yàn)教學(xué)環(huán)節(jié)中的瓶頸之一。

2 我校機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室的創(chuàng)新模式

2.1 實(shí)驗(yàn)室構(gòu)建

我校機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室從培養(yǎng)學(xué)生厚基礎(chǔ)、寬口徑的實(shí)際出發(fā)，經(jīng)過資源整合把實(shí)驗(yàn)室分成機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、機(jī)械創(chuàng)新、機(jī)械制造、測試與控制、生產(chǎn)管理5個(gè)模塊。學(xué)生在該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上可以得到“構(gòu)思―設(shè)計(jì)―制造―標(biāo)定―物流”整個(gè)產(chǎn)品生命周期的訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)品開發(fā)過程各環(huán)節(jié)的深入理解，并根據(jù)自身的興趣、專業(yè)在個(gè)別環(huán)節(jié)上深入學(xué)習(xí)、加強(qiáng)訓(xùn)練。這種實(shí)驗(yàn)室構(gòu)建方式有效地解決了“寬口徑、厚基礎(chǔ)、強(qiáng)能力、善創(chuàng)新”與技能專長之間的矛盾。實(shí)驗(yàn)室組成如圖1所示。

2.1.1 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)模塊

該模塊主要是以鞏固學(xué)生基礎(chǔ)知識(shí)和培養(yǎng)學(xué)生基本技能為主的專業(yè)基礎(chǔ)訓(xùn)練（包括綜合展品陳列實(shí)驗(yàn)、公差測量實(shí)驗(yàn)、機(jī)械CAD實(shí)驗(yàn)、熱處理與硬度測定實(shí)驗(yàn)、減速器拆裝實(shí)驗(yàn)和液壓傳動(dòng)實(shí)驗(yàn)等）；以培養(yǎng)學(xué)生綜合知識(shí)和創(chuàng)造能力為主的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，即機(jī)構(gòu)創(chuàng)意設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，使學(xué)生具備基本的機(jī)械設(shè)計(jì)理念與專業(yè)技能。

2.1.2 機(jī)械創(chuàng)新模塊

該模塊主要是培養(yǎng)學(xué)生機(jī)械綜合設(shè)計(jì)能力、創(chuàng)新能力、協(xié)作精神和實(shí)踐制作能力。主要針對全國機(jī)械創(chuàng)新大賽、全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽、機(jī)器人大賽、大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽、全國三維數(shù)字化創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽等各大賽事而設(shè)置。通過選題、構(gòu)思、設(shè)計(jì)、制造、調(diào)試等環(huán)節(jié)的綜合訓(xùn)練，使學(xué)生把理論知識(shí)和實(shí)踐技能結(jié)合起來，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，開拓學(xué)生的視野，為優(yōu)秀人才的脫穎而出創(chuàng)造條件。

2.1.3 機(jī)械制造模塊

該模塊主要讓學(xué)生深入了解和掌握機(jī)械制造方面的知識(shí)，提高學(xué)生的動(dòng)手操作技能，強(qiáng)化對機(jī)械制造工藝、機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)等課程的理解。具體內(nèi)容主要是結(jié)合產(chǎn)品的制造過程，對車、鉗、刨、磨、銑等常見工藝進(jìn)行基本操作技能訓(xùn)練，使學(xué)生對工業(yè)產(chǎn)品制造過程有較完整的體驗(yàn)和認(rèn)識(shí)，更好地學(xué)習(xí)、掌握數(shù)控機(jī)床的基本結(jié)構(gòu)、基本操作、編程、工件與夾具的裝夾、刀具選用及裝夾、基本工藝的擬定、 CAM應(yīng)用，對工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、編程、設(shè)計(jì)及在生產(chǎn)線上的應(yīng)用深入理解，以適應(yīng)現(xiàn)代制造業(yè)對人才素質(zhì)的需求。

2.1.4 測量與控制模塊

該模塊主要訓(xùn)練學(xué)生測試典型機(jī)構(gòu)及機(jī)械傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力學(xué)特性及工作能力；分析其影響因素，了解提高機(jī)械性能的措施；掌握現(xiàn)代機(jī)械物理量的測試與實(shí)驗(yàn)研究方法和手段。

2.1.5 生產(chǎn)管理模塊

該模塊通過分布式制造系統(tǒng)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境，提供生產(chǎn)系統(tǒng)的規(guī)劃、設(shè)計(jì)、運(yùn)作管理方面的實(shí)驗(yàn)，使學(xué)生學(xué)習(xí)典型車間作業(yè)調(diào)度問題的基本方法、技術(shù)以及對生產(chǎn)系統(tǒng)的布置和調(diào)度管理，培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用生產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和現(xiàn)代集成制造設(shè)計(jì)理論、方法從事制造系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計(jì)的能力。

2.2 管理模式

機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室除執(zhí)行我校國資處制定的各項(xiàng)有關(guān)規(guī)章制度以及學(xué)院GB/T19001-2000質(zhì)量認(rèn)證管理制度外，建立并實(shí)施了《機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室管理規(guī)則》，包括實(shí)驗(yàn)室各類人員崗位責(zé)任制、工作考核制度、安全衛(wèi)生管理制度、檔案管理制度、實(shí)驗(yàn)室運(yùn)行經(jīng)費(fèi)管理規(guī)定、儀器管理規(guī)定等，各實(shí)驗(yàn)室有實(shí)驗(yàn)室規(guī)則、安全衛(wèi)生制度、學(xué)生守則等管理制度。

2005年，實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行了ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證，將ISO9001質(zhì)量管理認(rèn)證體系引入實(shí)驗(yàn)室教學(xué)管理工作中。按照ISO9001質(zhì)量認(rèn)證體系的核心PDCA（計(jì)劃―實(shí)施―檢查―持續(xù)改進(jìn)）要求，進(jìn)行閉環(huán)、循環(huán)式管理，對實(shí)驗(yàn)教學(xué)過程的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行連續(xù)控制，使全面質(zhì)量管理成為基本工作方法，最終提高實(shí)驗(yàn)教學(xué)質(zhì)量和實(shí)驗(yàn)室管理水平。

2.3 實(shí)驗(yàn)教學(xué)隊(duì)伍建設(shè)

實(shí)驗(yàn)室積極鼓勵(lì)學(xué)術(shù)水平較高、教學(xué)經(jīng)驗(yàn)豐富、具有團(tuán)隊(duì)精神的教師參與實(shí)驗(yàn)教學(xué)、實(shí)驗(yàn)課程改革和實(shí)驗(yàn)室建設(shè)，盡量減少專職實(shí)驗(yàn)崗位的設(shè)置。按照學(xué)校、學(xué)院和學(xué)科師資隊(duì)伍培養(yǎng)的政策和要求，定期從實(shí)驗(yàn)教學(xué)任務(wù)、實(shí)施過程、教學(xué)難點(diǎn)、教學(xué)方法、教學(xué)手段、技術(shù)改革等方面進(jìn)行培訓(xùn)，通過輪訓(xùn)的模式加強(qiáng)實(shí)驗(yàn)隊(duì)伍對產(chǎn)品生命周期各環(huán)節(jié)技能的深刻理解，使之熟悉實(shí)驗(yàn)教學(xué)的全過程和具體要求，保證實(shí)驗(yàn)教學(xué)的順利進(jìn)行。

3 運(yùn)行效果

經(jīng)過幾年的改革與實(shí)踐，學(xué)生主動(dòng)參與實(shí)驗(yàn)的興趣明顯提高：（1）動(dòng)手能力得到加強(qiáng)。以學(xué)生參加各類科技競賽為例，以往學(xué)生需要加工零部件時(shí)，往往直接請教師指導(dǎo)操作，甚至部分零部件由教師代為加工。現(xiàn)在指導(dǎo)教師只需要參與前期的方案討論，后期的加工制造與調(diào)試則完全由學(xué)生自行完成。（2）工程素質(zhì)和創(chuàng)新能力得到提升。近三年來，學(xué)生在全國和省級科技競賽中獲獎(jiǎng)22項(xiàng)，較以往有明顯的提高。（3）畢業(yè)論文質(zhì)量提高。很多學(xué)生在理解了工業(yè)產(chǎn)品的整個(gè)生命周期過程后，根據(jù)自己的興趣選擇畢業(yè)論文的方向或題目。近年來，本科畢業(yè)論文的質(zhì)量有了明顯提高，申請實(shí)用新型專利十多項(xiàng)。（4）學(xué)生滿意度提高。我院根據(jù)ISO9001質(zhì)量管理認(rèn)證體系的要求，針對實(shí)驗(yàn)教學(xué)對學(xué)生進(jìn)行滿意度調(diào)查。結(jié)果顯示，學(xué)生滿意度由原來的89.8%提高到2012年的98.7%。

4 結(jié)束語

采用產(chǎn)品生命周期理念建立的機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室，是對于傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室培養(yǎng)理念的革新，引進(jìn)的ISO9001質(zhì)量管理體系有效地保障了實(shí)驗(yàn)教學(xué)的運(yùn)行，提高了實(shí)驗(yàn)教學(xué)質(zhì)量。實(shí)踐證明，該模式對于系統(tǒng)培養(yǎng)學(xué)生的工程理念具有明顯優(yōu)勢，使學(xué)生能夠在產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造時(shí)充分理解各環(huán)節(jié)的運(yùn)行與成本核算，有效地解決了寬口徑與技能專長培養(yǎng)之間的矛盾。

參考文獻(xiàn)

[1] 孔令地，鄭文兵.省級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室運(yùn)行管理實(shí)踐與探索[J].安徽理工大學(xué)學(xué)報(bào)：社會(huì)科學(xué)版，2011（4）：71-73.

[2] 潘柏松，王亞良，胡玨.機(jī)械工程CDIO實(shí)驗(yàn)室建設(shè)與研究[J].實(shí)驗(yàn)室研究與探索，2012（4）：368-370.

第9篇

SAT更有含金量

2012年香港科技大學(xué)計(jì)劃在內(nèi)地招收160人。校方表示，在他們看來，高考成績比SAT（美國高考）成績更有含金量。選用國際高考成績申請港科大的學(xué)生，如果他持的是中國護(hù)照，那么他還是與其他參加中國高考的內(nèi)地學(xué)生在一塊競爭，并沒有取巧的機(jī)會(huì)。

廈門大學(xué)新招

醫(yī)學(xué)專業(yè)學(xué)生免學(xué)費(fèi)

從今年9月開始，廈門大學(xué)所有新招的醫(yī)學(xué)生免除學(xué)費(fèi)，學(xué)校希望借此吸引更多優(yōu)秀的醫(yī)學(xué)生源，改善學(xué)校醫(yī)學(xué)學(xué)科生源質(zhì)量，提高醫(yī)學(xué)人才培養(yǎng)質(zhì)量。該校歡迎有志于報(bào)考學(xué)校醫(yī)學(xué)院、藥學(xué)院、公共衛(wèi)生學(xué)院以及護(hù)理學(xué)院，準(zhǔn)備投身醫(yī)藥衛(wèi)生事業(yè)的同學(xué)們報(bào)考。

據(jù)武書連2011中國大學(xué)醫(yī)學(xué)專業(yè)排行顯示，廈門大學(xué)醫(yī)學(xué)專業(yè)排名第45位。排在前十位的高校分別為北京大學(xué)、上海交通大學(xué)、復(fù)旦大學(xué)、浙江大學(xué)、中山大學(xué)、華中科技大學(xué)、四川大學(xué)、首都醫(yī)科大學(xué)、中南大學(xué)、中國藥科大學(xué)。

高校專家評說

作文網(wǎng)絡(luò)語言

多年從事高考作文閱卷工作的專家、華東師大中文系周宏教授提醒考生和家長，高考作文的評判標(biāo)準(zhǔn)是非常開放、非常寬容的，但沒有個(gè)性、思想、真情的文章不可能在高考中獲評一類卷。

“對待網(wǎng)絡(luò)語言，我們持寬容的態(tài)度。”周宏介紹道，“‘網(wǎng)絡(luò)語言’需要更清楚的界定，在網(wǎng)絡(luò)上所使用的語言并不等于‘網(wǎng)絡(luò)語言’。比如，‘浮云’一詞只是在網(wǎng)絡(luò)上出現(xiàn)得比較多而已，而其實(shí)‘浮云’一詞早就有了。再說，網(wǎng)上‘打醬油’這樣的詞匯也很好，它不過是賦予了這個(gè)詞以新的涵義，而不是錯(cuò)別字。”

曾經(jīng)有中學(xué)老師表示，一些已被實(shí)體媒體使用的“網(wǎng)絡(luò)語言”，如“神馬都是浮云”，運(yùn)用到作文中去，是可以接受的。對此，周宏教授表示了不同的意見：“浮云”是可以的，“神馬”是不可以的。因?yàn)椤吧耨R”是漢語拼音輸入法打錯(cuò)之后出現(xiàn)的錯(cuò)別字。網(wǎng)絡(luò)語言中的錯(cuò)別字是不應(yīng)該在我們主流語言的陣地中出現(xiàn)的。

周宏說道：“如果想表達(dá)‘今天，我很激動(dòng)’，可以把‘激動(dòng)’寫成‘雞凍’嗎？它在網(wǎng)絡(luò)中確實(shí)可以生存，但是要想到主流語言的陣地里來走一走，對不起，不可以！我們反對的是這種網(wǎng)絡(luò)語言中的錯(cuò)別字。比如說‘灰機(jī)’，這是錯(cuò)別字+讀音錯(cuò)誤；再比如說‘杯具’，‘杯具’是悲劇，這個(gè)‘杯具’會(huì)成為將來中國的語言嗎？作為一名大學(xué)老師、語文老師，我態(tài)度很鮮明，堅(jiān)決反對這種錯(cuò)別字。”

湖南師大獲批

自主招生資格

繼中南大學(xué)、湖南大學(xué)之后，湖南師范大學(xué)成為湖南省第三所經(jīng)教育部批準(zhǔn)具有自主招生資格的高校。

今年該校自主招生面向湖南省應(yīng)往屆畢業(yè)生，明年將會(huì)在全國范圍內(nèi)進(jìn)行自主招生。自主招生人數(shù)控制在本科招生計(jì)劃總數(shù)的2%。

參加今年該校自主招生的考生，高考總分須達(dá)到湖南省本科一批文史或理工最低控制分?jǐn)?shù)線，在此基礎(chǔ)上，取得該校自主招生合格證且在自主招生志愿欄中填報(bào)該校志愿的考生，該校將予以錄取，并加5分參加專業(yè)志愿錄取。

湖南高考報(bào)名人數(shù)

較去年降2.6萬

湖南省2012年高考報(bào)名人數(shù)為35.2萬，相比去年又減少2.6萬人，相對生源高峰的2008年下降了34%。

2007年湖南省高考報(bào)名人數(shù)51.8萬，2008年53.4萬，2009年50.8萬，2010年41.3萬，2011年37.8萬。

上海高校新增

14個(gè)本科專業(yè)

教育部日前公布2012年審批同意設(shè)置的高校本科專業(yè)名單，其中，上海11所高校新增14個(gè)本科專業(yè)，均為當(dāng)前的緊缺、熱門專業(yè)，從今年開始招生。

新增的專業(yè)分別是：同濟(jì)大學(xué)的海洋資源開發(fā)技術(shù)，華東理工大學(xué)的景觀學(xué)，上海外國語大學(xué)的漢語言和印地語，上海電機(jī)學(xué)院的物聯(lián)網(wǎng)工程，上海建橋?qū)W院的網(wǎng)絡(luò)工程，上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院的通信工程、給水排水工程，上海電力學(xué)院的應(yīng)用化學(xué)，上海第二工業(yè)大學(xué)的材料科學(xué)與工程、酒店管理，上海商學(xué)院的朝鮮語，上海外國語大學(xué)賢達(dá)經(jīng)濟(jì)人文學(xué)院的數(shù)字媒體藝術(shù)，復(fù)旦大學(xué)上海視覺藝術(shù)學(xué)院的公共藝術(shù)。

清華網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人

說黃段子被停用

清華大學(xué)圖書館工作人員設(shè)計(jì)的一款網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人小圖備受關(guān)注。在網(wǎng)上，小圖能夠在線自如地與網(wǎng)友交流。設(shè)計(jì)者稱制作小圖的目的是讓其更好地服務(wù)于圖書館。學(xué)生及網(wǎng)友可以在圖書館下班時(shí)間在網(wǎng)上與小圖交流，咨詢在圖書館遇到的問題。

但由于小圖具有學(xué)習(xí)功能，對網(wǎng)友教它的話能夠記憶，日前，小圖被“教壞”，甚至在與網(wǎng)友交流時(shí)頻出黃段子，不得已，設(shè)計(jì)者將小圖暫時(shí)“停職”。

天津工大今年首招

數(shù)字媒體專業(yè)方向